[發明專利]交通標識牌的識別方法、裝置和車輛

在審

• 申請號: 202210669405.9
• 申請日: 2022-06-14
• 公開（公告）號: CN115131770A
• 公開（公告）日: 2022-09-30
• 發明（設計）人: 馬歡;劉漢旭;陳薪宇;王祎男;趙德芳;羅逍;鄭震;關瀛洲;王迪;謝澤宇
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/22;G06V10/44
• 代理公司: 北京博浩百睿知識產權代理有限責任公司 11134
• 代理人: 謝湘寧

1.一種交通標識牌的識別方法，其特征在于，包括：

通過當前車輛上安裝的傳感器對位于所述當前車輛前方的交通標識牌進行識別，得到交通標識信息；

獲取所述當前車輛的第一車輛信息；

基于所述第一車輛信息和所述交通標識信息，確定所述交通標識牌的識別結果，其中，所述識別結果用于表征所述交通標識牌是否有效。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述交通標識信息至少包括：所述交通標識牌的位置信息，所述第一車輛信息至少包括：車速信息，基于所述第一車輛信息和所述交通標識信息，確定所述交通標識牌的識別結果，包括：

基于所位置信息，確定所述交通標識牌相對于所述當前車輛的目標縱向距離；

基于所述車速信息，確定所述當前車輛的目標行駛距離；

通過將所述目標縱向距離與所述目標行駛距離進行比較，得到所述識別結果。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述位置信息，確定所述交通標識牌相對于所述當前車輛的目標縱向距離，包括：

基于所述位置信息，確定多個采樣周期的實時位置；

基于所述多個采樣周期的實時位置，確定所述交通標識牌相對于所述當前車輛的多個縱向距離；

基于所述多個縱向距離，得到所述目標縱向距離。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述多個縱向距離，得到所述目標縱向距離，包括如下之一：

獲取所述多個縱向距離的平均值，得到所述目標縱向距離；

獲取所述多個縱向距離中除最小縱向距離和最大縱向距離之外的第一縱向距離的平均值，得到所述目標縱向距離；

獲取所述多個縱向距離中除預設縱向距離之外的第二縱向距離的平均值，得到所述目標縱向距離，其中，第一距離差與第二距離差之和大于預設距離差，所述第一距離差為所述預設縱向距離與前一個縱向距離的差值的絕對值，所述第二距離差為所述預設縱向距離與后一個縱向距離的差值的絕對值。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述車速信息，確定所述當前車輛的目標行駛距離，包括：

響應于所述車速信息大于預設車速信息，基于所述車速信息，確定多個采樣周期的實時車速；

獲取所述多個采樣周期的實時車速與預設周期的乘積，得到多個行駛距離；

獲取所述多個行駛距離之和，得到所述目標行駛距離。

6.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，通過將所述目標縱向距離與所述目標行駛距離進行比較，得到所述識別結果，包括：

響應于所述目標行駛距離大于所述目標縱向距離，確定所述識別結果為所述交通標識牌無效；

響應于所述目標行駛距離小于或等于所述目標縱向距離，確定所述識別結果為所述交通標識牌有效。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一車輛信息和所述交通標識信息，確定所述交通標識牌的識別結果，包括：

獲取位于所述當前車輛前方的目標車輛的第二車輛信息；

基于所述第二車輛信息和所述交通標識信息，確定所述目標車輛的第一輪廓信息和所述交通標識牌的第二輪廓信息；

基于所述第一輪廓信息和所述第二輪廓信息，確定所述目標車輛與所述交通標識牌的位置關系，其中，所述位置關系用于表征所述交通標識牌是否位于所述目標車輛上；

基于所述位置關系和所述第一車輛信息，確定所述識別結果。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一車輛信息至少包括：車速信息，其中，基于所述位置關系和所述第一車輛信息，確定所述識別結果，包括：

響應于所述位置關系為所述交通標識牌位于所述目標車輛上，或所述位置關系的持續時間超過預設時間，確定所述識別結果為所述交通標識牌無效，其中，所述預設時間基于所述車速信息確定；

響應于所述位置關系為所述交通標識牌未位于所述目標車輛上，且所述位置關系的持續時間未超過所述預設時間，確定所述識別結果為所述交通標識牌有效。