[發明專利]一種滾筒裝置及清潔機器人

在審

• 申請號: 202210664745.2
• 申請日: 2022-06-14
• 公開（公告）號: CN114903383A
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發明（設計）人: 羅錠;夏昌太
• 申請（專利權）人: 浙江欣奕華智能科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/282;A47L11/40
• 代理公司: 無錫松禾知識產權代理事務所(普通合伙) 32316
• 代理人: 蔡趙

本發明公開了一種滾筒裝置及清潔機器人，滾筒裝置包括由動力裝置驅動的滾筒組件，還包括能夠使所述滾筒組件在抬升狀態與下放狀態之間切換的升降驅動裝置；所述滾筒組件包括兩個平行設置的滾筒，所述動力裝置向所述滾筒組件提供動力時，兩個所述滾筒的轉向相反。本發明采用雙滾筒的滾筒組件對被清潔表面進行清潔，相比于單滾筒結構清潔效果大為提升，通過對滾筒組件、動力裝置以及升降驅動裝置的巧妙設計，使得滾筒組件能夠抬升下降，且在工作時能夠相對于被清潔表面自適應浮動，滿足了機器人回充、經過地毯等階段將滾筒收起的需要，且保證了滾筒組件的貼合效果。

技術領域

本發明涉及清潔機器人領域，特別涉及清潔機器人的清潔滾筒裝置領域。

背景技術

清潔機器人是為人類服務的特種機器人，主要從事家庭衛生的清潔、清洗等工作。目前的清潔機器人，清洗滾筒與地面高度是固定的，機器人通過地毯的時候，滾刷上面的水會把地毯弄濕，滾筒與地毯摩擦力大也會影響其通過地毯；機器返回充電樁的時候會經過已經清洗掃過的地面，造成地面二次污染，這樣的清洗地面機器人不夠智能。

另外，現有技術中，清潔機器人一般都采用單滾刷(滾筒)結構進行地面清潔，而雙滾刷(滾筒)機構相比于單滾刷(滾筒)結構具有更好的清潔效果，一般應用于手持的拖地機上，雙滾刷(滾筒)機構通過萬向活動接頭連接拖地機的握持桿，使得雙滾刷(滾筒)機構能夠自適應貼合地面，萬向活動接頭的體積大，難以直接應用到機器人中。

單滾刷(滾筒)結構通過浮動機構安裝在機器人座體上，如專利CN213721741U公開了一種典型的浮動滾刷結構，這種結構中，滾刷(滾筒)通過帶有懸臂的滾刷殼安裝在機器人的座體上，懸臂相對于機器人的座體轉動安裝，且滾刷殼與機器人的座體之間連接預壓機構使滾刷(滾筒)貼合地面，這種結構難以應用于雙滾刷(滾筒)機構以保證兩個滾刷(滾筒)均與地面貼合。

專利CN114451820A提供了一種掃地機器人滾刷抬升機構，其通過連桿結構驅動滾刷機構主動抬升，這種結構中，一方面連桿機構與滾刷機構之間為硬連接，會犧牲滾刷機構的自適應浮動能力，且滾刷支架仍然是相對于機器人機座轉動安裝，不適用于雙滾刷(滾筒)結構，另一方面，用于抬升滾刷機構的連桿結構相對于滾刷機構的安裝位置較為固定，在實際設計中，機器人內部空間布局緊湊，增加抬升機構會對內部結構的布局帶來較大難度。

發明內容

發明目的：為了克服現有技術中存在的不足，本發明提供一種采用雙滾刷結構且兼顧抬升能力與自適應浮動能力的滾筒裝置及清潔機器人。

技術方案：為實現上述目的，本發明的滾筒裝置，其包括由動力裝置驅動的滾筒組件，還包括能夠使所述滾筒組件在抬升狀態與下放狀態之間切換的升降驅動裝置；所述滾筒組件包括兩個平行設置的滾筒，所述動力裝置向所述滾筒組件提供動力時，兩個所述滾筒的轉向相反；所述滾筒組件處于下放狀態時，其能夠隨著被清潔表面自適應浮動。

當需要使用滾筒組件進行清潔作業時，控制升降驅動裝置將滾筒組件切換到下放狀態，此時滾筒組件作用于被清理表面，由于滾筒組件能夠隨著被清潔表面自適應浮動，兩個滾筒均能夠作用于被清理表面，不會出現一個滾筒被架空的情形；當機器人回程充電、補水或機器人遇到地毯等不需要清潔的表面時，控制升降驅動裝置將滾筒組件切換到抬升狀態，此時，滾筒不與被清潔表面接觸，不執行清潔任務。

可選地，所述滾筒組件還包括第一蝸桿，每個所述滾筒上均固定有與所述第一蝸桿嚙合的第一蝸輪；兩個所述第一蝸輪分置于所述第一蝸桿的兩側。

可選地，所述動力裝置具有動力輸出單元，所述滾筒組件具有動力接入單元，所述動力輸出單元與所述動力接入單元滑動安裝，以使得所述滾筒組件能夠整體相對于所述動力裝置升降。