[發明專利]一種腸腔內腸段切除吻合手術機器人及其操作方法

在審

• 申請號: 202210660439.1
• 申請日: 2022-06-13
• 公開（公告）號: CN114848066A
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發明（設計）人: 張錫朋;孫軼;江佩師;楊紅杰
• 申請（專利權）人: 天津市人民醫院
• 主分類號: A61B17/115
• 分類號: A61B17/115;A61B17/3205;A61B17/3209;A61B17/11
• 代理公司: 天津市宗欣專利商標代理有限公司 12103
• 代理人: 趙岷

1.一種腸腔內腸段切除吻合手術機器人，其特征在于：其包括：

遠端封閉結構，其上設有封閉囊、切割模塊和吻合釘模塊；

近端封閉結構，其包括近端外殼、環繞設置在近端外殼一側的變徑延展腸段存儲結構以及位于變徑延展腸段存儲結構內的帶孔波紋管，所述帶孔波紋管的一端與遠端封閉結構相連，另一端伸入到近端外殼內纏繞在卷管器上，所述近端外殼內還設有為帶孔波紋管提供負壓的負壓結構；

運動結構，其包括運動外殼、環形陣列式排布在運動外殼外周的履帶結構以及用于驅動履帶結構伸出或縮回的履帶驅動結構，所述運動外殼通過活動軸與近端外殼相連。

2.根據權利要求1所述的一種腸腔內腸段切除吻合手術機器人，其特征在于：所述遠端封閉結構包括遠端外殼，所述遠端外殼包括通過支撐柱連接的頭部外殼和尾部外殼，所述頭部外殼與尾部外殼之間形成有環形切割空間，所述切割模塊能夠繞著支撐柱在環形切割空間內轉動。

3.根據權利要求2所述的一種腸腔內腸段切除吻合手術機器人，其特征在于：所述頭部外殼的頭端設有攝像頭和冷光源，所述頭部外殼的側壁上環繞設置有封閉囊，所述頭部外殼內形成有裝配腔，所述裝配腔內設有用于為封閉囊充氣或放氣第一電動氣泵。

4.根據權利要求2所述的一種腸腔內腸段切除吻合手術機器人，其特征在于：所述切割模塊包括：

轉動空心軸，其套設在支撐柱上，所述轉動空心軸通過第一電機驅動轉動；

切割刀，其通過彈性伸縮結構與轉動空心軸相連。

5.根據權利要求4所述的一種腸腔內腸段切除吻合手術機器人，其特征在于：所述吻合釘模塊位于裝配腔內，所述吻合釘模塊包括：

出釘口，其數量為多個，呈環形陣列式開設在頭部外殼的側壁上；

出釘結構，其一一對應的設置在出釘口處，所述出釘結構包括吻合釘組件和擠壓塊；

擠壓結構，其用于推動擠壓塊；

其中：所述擠壓結構包括：

滑桿，其數量與擠壓塊的數量相同，所述擠壓塊與滑桿滑動連接，使擠壓塊沿滑桿進行直線運動；

升降結構，其包括螺紋連接的螺桿和升降平臺，所述螺桿位于頭部外殼的中軸線上，所述螺桿與第三電機相連；

推桿，其數量與擠壓塊的數量相同，所述推桿的一端與升降平臺鉸接，另一端與擠壓塊一一對應鉸接。

6.根據權利要求5所述的一種腸腔內腸段切除吻合手術機器人，其特征在于：所述變徑延展腸段存儲結構包括可變徑的剪叉式正棱柱結構和不可變徑的腸端儲備腔，所述腸端儲備腔為中空的圓柱形或正棱柱形結構，所述腸端儲備腔與近端外殼的外緣固定連接，所述剪叉式正棱柱結構與腸端儲備腔之間連接有延展性過渡層。

7.根據權利要求6所述的一種腸腔內腸段切除吻合手術機器人，其特征在于：所述剪叉式正棱柱結構包括：

剪叉架，其數量至少為六個，相鄰的所述剪叉架之間通過連接關節依次連接；

伸縮桿，其數量至少為一個，所述伸縮桿連于上下相對的連接關節之間；

抵釘座組件，其數量與剪叉架數量相同，一一對應的固定在剪叉架內側，所述抵釘座組件由兩個具有相互重疊部分的抵釘座組成。

8.根據權利要求6所述的一種腸腔內腸段切除吻合手術機器人，其特征在于：所述運動外殼的側壁上環形陣列式開設有多個履帶腔，每個履帶腔內對應設有一個履帶結構，所述履帶結構包括：

履帶支撐架，其上轉動安裝有主動輪和從動輪，所述履帶支撐架上還安裝有用于驅動主動輪轉動的履帶電機；

柔性履帶，其套裝在主動輪和從動輪之間，并在主動輪的轉動下帶動運轉。

9.根據權利要求8所述的一種腸腔內腸段切除吻合手術機器人，其特征在于：所述履帶驅動結構包括：

X形架，其一側通過連桿與履帶支撐架相鉸接，另一側鉸接有兩個滑座；

驅動桿，其轉動安裝在履帶腔內，所述驅動桿上對稱設有兩段旋向相反的螺紋段，兩個所述滑座分別螺紋安裝在兩個螺紋段上；

第四電機，其與驅動桿傳動連接。

10.一種腸腔內腸段切除吻合手術機器人的操作方法，其特征在于：包括以下步驟：

步驟一：運動結構通過可變直徑的履帶結構將遠端封閉結構、近端封閉結構和運動結構運送至待切除腸段位置；

步驟二：遠端封閉結構側面的封閉囊充氣后膨脹與腸管接觸，用于封閉待切除腸段的遠端；

步驟三：運動結構通過履帶結構控制運動結構和近端封閉結構倒退，使近端封閉結構到達待切除部位近端；

步驟四：變徑延展腸段存儲結構充分擴展后與腸管接觸，用于封閉待切除腸段的近端；

步驟五：通過負壓結構抽出待切除腸段內空氣，此時待切除腸段吸附在帶孔波紋管上，通過卷管器牽拉帶孔波紋管，使待切除部分腸段形成腸套疊；

步驟六：切割模塊對待切除腸段進行切割；

步驟七：吻合釘模塊用于吻合腸管，對腸管進行縫合。