[發明專利]一種腸腔內腸段切除吻合手術機器人及其操作方法

在審

• 申請號: 202210660439.1
• 申請日: 2022-06-13
• 公開（公告）號: CN114848066A
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發明（設計）人: 張錫朋;孫軼;江佩師;楊紅杰
• 申請（專利權）人: 天津市人民醫院
• 主分類號: A61B17/115
• 分類號: A61B17/115;A61B17/3205;A61B17/3209;A61B17/11
• 代理公司: 天津市宗欣專利商標代理有限公司 12103
• 代理人: 趙岷

本發明屬于醫療器械領域，涉及一種腸腔內腸段切除吻合手術機器人及其操作方法，包括：遠端封閉結構，其上設有封閉囊、切割模塊和吻合釘模塊；近端封閉結構，其包括近端外殼、環繞設置在近端外殼一側的變徑延展腸段存儲結構以及位于變徑延展腸段存儲結構內的帶孔波紋管，帶孔波紋管的一端與遠端封閉結構相連，另一端伸入到近端外殼內纏繞在卷管器上；運動結構，其包括運動外殼、環形陣列式排布在運動外殼外周的履帶結構以及用于驅動履帶結構伸出或縮回的履帶驅動。本發明可以充分利用腸腔空間使設備能對增厚的病損腸壁進行整塊切除，應用范圍更廣、安全性更高，有助于更好地控制腫瘤患者術后的局部復發率,提高患者的生存率。

技術領域

本發明屬于醫療器械技術領域，尤其涉及一種腸腔內腸段切除吻合手術機器人及其操作方法。

背景技術

現有的管型吻合器，包括主要由器械桿(內含滑桿，與釘倉)、抵釘座兩部分構成，需要在腸管斷端的一側進行荷包縫合后，插入抵釘座，另一端從腸腔中穿出斷端，同樣進行荷包縫合，連接器械桿與抵釘座，通過滑桿擠出釘倉中的釘子，使得腸管進行端對端吻合。為避免通過切開腹部、或腹腔鏡下切斷、取出病變腸段等有創手段，發明人申請了申請號202111037083.8的“一種腸腔內腸段切除管型吻合微創設備”的發明專利，但仍存在如下問題：

缺點A：該結構僅能對腸壁無明顯增厚的腸段進行切除，當腸壁存在較大腫瘤時，該設備無法使此時的腸管形成套疊；

缺點B：該結構容納病損腸段空間有限，為了避免腸系膜對腸套疊形態形成的阻擋，須邊進行腸壁吸附套疊邊通過切割組件對病損腸段進行切割，無法對腫瘤的整塊切除，存在術中腫瘤細胞污染周圍組織風險，腫瘤的整塊切除有助于更好地控制腫瘤患者術后的局部復發率,提高患者的生存率；

缺點C：該結構將管道系統從肛門入口插入人體消化道，到達病變腸段后開始工作，大腸包括盲腸、結腸和直腸,全長約1.5米，小腸總長度約5～6米，在對小腸近端進行病損操作時需要深入人體消化道管道超過6米，管道進出過程中黏膜損傷、消化道出血、風險高。

因此，為解決無法用于腸壁明顯增厚的病損腸段，無法對腫瘤進行整塊切除導致該設裝置的應用范圍、安全性受限等問題，設計一種可以充分利用腸腔空間使設備能對增厚的病損腸壁進行整塊切除的設備是是本領域亟待解決的技術問題。微創介入醫療器械產業作為重點鼓勵的產業，本發明應用范圍更廣、安全性更高，有助于更好地控腫瘤患者術后的局部復發率,提高患者的生存率，對公共利益具有重大意義。

發明內容

本發明為了解決上述現有技術中存在的問題，提供了一種可以充分利用腸腔空間使設備能對增厚的病損腸壁進行整塊切除的腸腔內腸段切除吻合手術機器人及其操作方法。

本發明為解決這一問題所采取的技術方案是：

一種腸腔內腸段切除吻合手術機器人，其包括：

遠端封閉結構，其上設有封閉囊、切割模塊和吻合釘模塊；

近端封閉結構，其包括近端外殼、環繞設置在近端外殼一側的變徑延展腸段存儲結構以及位于變徑延展腸段存儲結構內的帶孔波紋管，所述帶孔波紋管的一端與遠端封閉結構相連，另一端伸入到近端外殼內纏繞在卷管器上，所述近端外殼內還設有為帶孔波紋管提供負壓的負壓結構；

運動結構，其包括運動外殼、環形陣列式排布在運動外殼外周的履帶結構以及用于驅動履帶結構伸出或縮回的履帶驅動結構，所述運動外殼通過活動軸與近端外殼相連。

優選的，所述遠端封閉結構包括遠端外殼，所述遠端外殼的橫截面為圓形，所述遠端外殼包括通過支撐柱連接的頭部外殼和尾部外殼，所述支撐柱位于頭端外殼的中軸線上，所述頭部外殼與尾部外殼之間形成有環形切割空間，使得所述切割模塊能夠繞著支撐柱在環形切割空間內轉動。