[發(fā)明專利]一種激光導航的移動機器人控制系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210657198.5
• 申請日: 2022-06-10
• 公開（公告）號: CN114995437A
• 公開（公告）日: 2022-09-02
• 發(fā)明（設計）人: 劉佳
• 申請（專利權）人: 青島黃海學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 武漢菲翔知識產(chǎn)權代理有限公司 42284
• 代理人: 梁燕飛

本發(fā)明涉及智能設備技術領域，具體涉及一種激光導航的移動機器人控制系統(tǒng)，包括地面、處理器、AGV小車主體和機器人底盤，所述機器人底盤行駛于地面頂部，所述AGV小車主體安裝于機器人底盤頂部，所述處理器安裝于AGV小車主體內(nèi)部，所述地面頂部沿著機器人底盤行駛軌跡涂抹有吸收激光的基準路徑。通過基準路徑將機器人底盤正確行駛的路徑標出，然后偏離監(jiān)測裝置在機器人底盤行駛時監(jiān)控機器人底盤行駛的路徑與正確路徑的偏差值，當偏差值到達預定值，出現(xiàn)情況2、3和4時，處理器控制機器人底盤修正路徑，直到情況1出現(xiàn)，防止偏離值疊加后最終導致機器人底盤在地圖中的相對坐標丟失。

技術領域

本發(fā)明涉及智能設備技術領域，具體涉及一種激光導航的移動機器人控制系統(tǒng)。

背景技術

機器人自動行駛導航技術現(xiàn)在以激光雷達導航為主，激光雷達導航原理是以水平的激光雷達為圓心，激光雷達發(fā)出的激光射線到掩體(墻或物)后激光返回，通過從返回激光確定掩體到激光雷達的距離，再將激光射線按固定速度連續(xù)旋轉(zhuǎn)起來，通過旋轉(zhuǎn)角度和距離兩個參數(shù)就可以構建這個激光雷達在平面空間的位置，也就是構建地圖。再將激光雷達裝載在由控制器和電機驅(qū)動組成的機器人底盤上，通過計算機的算法來實現(xiàn)讓機器人底盤在地圖中的規(guī)劃路線進行行駛的目的。

目前，越來越多的移動機器人開始用于工廠車間及倉儲物流方面，長使用的移動機器人為AGV小車，AGV小車能夠?qū)崿F(xiàn)路徑的自動導引，其關鍵就在于導航技術的引入以及對導引信息的識別。

現(xiàn)有技術中應用中，激光雷達在應用方面仍存在有問題和局限性，由于激光導航精度有限，外加現(xiàn)有的移動機器人的行駛不夠穩(wěn)定，在沿著設定路線行駛時會出現(xiàn)方向上的偏差，隨著運行時長的增加，偏差值會疊加，最終導致機器人在地圖中的相對坐標容易丟失，現(xiàn)有的解決方法需要有絕對坐標的其他設備或者算法輔助進行導航，然而設備以及算法的成本較高，增加了機器人的使用成本。

因此，市場亟需一種在解決機器人坐標丟失的問題的同時，成本相對于現(xiàn)有解決方法得到降低，最好是可以直接在現(xiàn)有移動機器人上進行改進的一種激光導航的移動機器人控制系統(tǒng)來解決上述問題。

在所述背景技術部分公開的上述信息僅用于加強對本公開的背景的理解，因此它可以包括不構成對本領域普通技術人員已知的現(xiàn)有技術的信息。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的設計一個在解決機器人坐標丟失的問題的同時，成本相對于現(xiàn)有解決方法得到降低，最好是可以直接在現(xiàn)有移動機器人上進行改進，以解決技術中上述不足之處的一種激光導航的移動機器人控制系統(tǒng)。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術方案：一種激光導航的移動機器人控制系統(tǒng)，包括地面、處理器、AGV小車主體和機器人底盤，所述機器人底盤行駛于地面頂部，所述AGV小車主體安裝于機器人底盤頂部，所述處理器安裝于AGV小車主體內(nèi)部，所述地面頂部沿著機器人底盤行駛軌跡涂抹有吸收激光的基準路徑，所述機器人底盤前端和后端均可拆卸連接有判斷機器人底盤行駛路徑與基準路徑偏離情況的偏離監(jiān)測裝置；

所述偏離監(jiān)測裝置包括與機器人底盤可拆卸連接的支架，所述支架內(nèi)部開有放置槽，所述放置槽中部設有與支架固定連接的第一激光組件，所述第一激光組件位于機器人底盤前進方向左側設有第二激光組件，所述第一激光組件位于機器人底盤前進方向右側設有第三激光組件，所述第一激光組件位于基準路徑正上方，所述第二激光組件和第三激光組件分別位于基準路徑正上方兩側；

所述第一激光組件包括與支架固定連接的定位框，所述定位框內(nèi)部一側設有激光發(fā)射器，所述定位框內(nèi)部另一端設有激光接收器，所述激光接收器只能接收同一定位框內(nèi)激光發(fā)射器發(fā)出的激光；

所述第一激光組件、第二激光組件和第三激光組件內(nèi)的零部件相同，所述第一激光組件、第一激光組件和第一激光組件內(nèi)的激光發(fā)射器和激光接收器均與處理器電性連接。

優(yōu)選的，所述激光發(fā)射器和激光接收器均與定位框轉(zhuǎn)動連接，所述定位框頂部設有控制激光發(fā)射器和激光接收器同步轉(zhuǎn)動的設定角度的角度調(diào)節(jié)結構。