[發明專利]一種激光導航的移動機器人控制系統

在審

• 申請號: 202210657198.5
• 申請日: 2022-06-10
• 公開（公告）號: CN114995437A
• 公開（公告）日: 2022-09-02
• 發明（設計）人: 劉佳
• 申請（專利權）人: 青島黃海學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 武漢菲翔知識產權代理有限公司 42284
• 代理人: 梁燕飛

1.一種激光導航的移動機器人控制系統，包括地面(1)、處理器(2)、AGV小車主體(3)和機器人底盤(4)，所述機器人底盤(4)行駛于地面(1)頂部，所述AGV小車主體(3)安裝于機器人底盤(4)頂部，所述處理器(2)安裝于AGV小車主體(3)內部，其特征在于：所述地面(1)頂部沿著機器人底盤(4)行駛軌跡涂抹有吸收激光的基準路徑(5)，所述機器人底盤(4)前端和后端均可拆卸連接有判斷機器人底盤(4)行駛路徑與基準路徑(5)偏離情況的偏離監測裝置(6)；

所述偏離監測裝置(6)包括與機器人底盤(4)可拆卸連接的支架(7)，所述支架(7)內部開有放置槽(8)，所述放置槽(8)中部設有與支架(7)固定連接的第一激光組件(9)，所述第一激光組件(9)位于機器人底盤(4)前進方向左側設有第二激光組件(10)，所述第一激光組件(9)位于機器人底盤(4)前進方向右側設有第三激光組件(11)，所述第一激光組件(9)位于基準路徑(5)正上方，所述第二激光組件(10)和第三激光組件(11)分別位于基準路徑(5)正上方兩側；

所述第一激光組件(9)包括與支架(7)固定連接的定位框(12)，所述定位框(12)內部一側設有激光發射器(13)，所述定位框(12)內部另一端設有激光接收器(14)，所述激光接收器(14)只能接收同一定位框(12)內激光發射器(13)發出的激光；

所述第一激光組件(9)、第二激光組件(10)和第三激光組件(11)內的零部件相同，所述第一激光組件(9)、第一激光組件(9)和第一激光組件(9)內的激光發射器(13)和激光接收器(14)均與處理器(2)電性連接。

2.根據權利要求1所述的一種激光導航的移動機器人控制系統，其特征在于：所述激光發射器(13)和激光接收器(14)均與定位框(12)轉動連接，所述定位框(12)頂部設有控制激光發射器(13)和激光接收器(14)同步轉動的設定角度的角度調節結構(15)。

3.根據權利要求3所述的一種激光導航的移動機器人控制系統，其特征在于：所述角度調節結構(15)包括與支架(7)固定連接的定位板(16)，所述定位板(16)內部螺紋連接有螺紋柱(17)，所述螺紋柱(17)頂部固定連接有旋鈕(18)，所述螺紋柱(17)底端轉動連接有移動塊(19)，所述移動塊(19)內部貫穿并固定連接有第一桿(20)，所述第一桿(20)兩端均轉動連接有第一擺桿(21)，所述兩個第一擺桿(21)相鄰一側均貼合有與第一桿(20)轉動連接的第二擺桿(22)，所述兩個第一擺桿(21)和兩個第二擺桿(22)之間均轉動連接有第二桿(23)，所述第一激光組件(9)、第二激光組件(10)和第三激光組件(11)內的激光發射器(13)和激光接收器(14)均與第二桿(23)轉動連接。

4.根據權利要求2所述的一種激光導航的移動機器人控制系統，其特征在于：所述支架(7)設置為L形，所述支架(7)內部設有控制第二激光組件(10)和第三激光組件(11)在支架(7)內部位置的定位結構(24)；

所述定位結構(24)包括角度調節結構(15)內的第二桿(23)，所述放置槽(8)內壁兩側均開有滑槽(25)，所述定位框(12)兩側均固定連接有與滑槽(25)滑動連接的滑塊(26)，所述支架(7)頂部滑動連接有擠壓板(27)，所述擠壓板(27)和支架(7)內部貫穿并滑動連接有兩個對稱分布的螺栓(28)，所述螺栓(28)與機器人底盤(4)一側螺紋連接。

5.根據權利要求4所述的一種激光導航的移動機器人控制系統，其特征在于：所述機器人底盤(4)前端和后端均開有兩個對稱分布的螺紋孔(29)，所述螺栓(28)與螺紋孔(29)螺紋連接，所述螺栓(28)擰至螺紋孔(29)頂端時，擠壓板(27)側壁與定位框(12)外壁一側貼合。

6.根據權利要求5所述的一種激光導航的移動機器人控制系統，其特征在于：所述支架(7)和擠壓板(27)之間固定連接有兩個對稱分布的彈簧(30)，所述螺栓(28)位于彈簧(30)內部。