[發明專利]一種機器人球關節用齒輪裝配檢測裝置

在審

• 申請號: 202210654016.9
• 申請日: 2022-06-10
• 公開（公告）號: CN114932580A
• 公開（公告）日: 2022-08-23
• 發明（設計）人: 楊永東
• 申請（專利權）人: 楊永東
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J17/00;B25B11/00
• 代理公司: 青海中贏知識產權代理事務所(普通合伙) 63104
• 代理人: 張艷花

本發明公開了一種機器人球關節用齒輪裝配檢測裝置，具體涉及機器人技術領域，用于檢測球關節部件中裝配在球殼內部的齒輪是否能夠轉動，包括機架，機架的上方固定安裝有檢測齒輪，機架上遠離檢測齒輪的一側設置有彈性伸縮組件一，檢測齒輪和彈性伸縮組件一之間的上方設置有彈性伸縮組件二；將球關節部件置于檢測齒輪和彈性伸縮組件一之間并通過檢測齒輪和彈性伸縮組件一相對地夾持住，使齒輪與檢測齒輪嚙合并使齒輪位于檢測齒輪的側下方。本發明通過裝配組件的設置，一方面可以對齒輪進行定位，另一方面在裝配時，可以對球殼進行塑形，將球部和齒輪限制在球殼的內部完成裝配，還可以將球關節部件吸附出來以待后續的檢測。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，更具體地說，本發明涉及一種機器人球關節用齒輪裝配檢測裝置。

背景技術

關節機器人，是當今工業領域中常見的工業機器人的形態之一，關節式機械手是一種適用于靠近機體操作的傳動形式，它像人手一樣有肘關節，可實現多個自由度，動作比較靈活，適于在狹窄空間工作，在諸多工業領域的機械自動化作業，如自動裝配、噴漆、焊接等。

機器人球關節具有一個球形的齒輪，而與球形齒輪配合的球關節部件100，即如圖8和圖9所示，與球形齒輪嚙合的齒輪103，其兩側具有球部104，安裝球部104的為桿部101，其端部具有球殼102，裝配時，將齒輪103和球部104裝配入球殼102，如圖10所示，然后通過球殼102端部向內側變形，以將齒輪103限制在球殼102的內部，球部104與球殼102的內側壁接觸，齒輪103不與球殼102的內側壁接觸，從而使齒輪103可以在球殼102的內部自由旋轉。

但是目前在進行裝配后，由于球殼102制造原因和裝配等因素，齒輪103可能存在不能旋轉的問題，目前的設備沒有進行檢測的工藝，靠人工進行檢測。

發明內容

本發明提供一種機器人球關節用齒輪裝配檢測裝置，如何檢測裝配在球殼內部的齒輪是否能夠轉動。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種機器人球關節用齒輪裝配檢測裝置，用于檢測球關節部件中裝配在球殼內部的齒輪是否能夠轉動，包括機架，機架的上方固定安裝有檢測齒輪，機架上遠離檢測齒輪的一側設置有彈性伸縮組件一，檢測齒輪和彈性伸縮組件一之間的上方設置有彈性伸縮組件二；

將球關節部件置于檢測齒輪和彈性伸縮組件一之間并通過檢測齒輪和彈性伸縮組件一相對地夾持住，使齒輪與檢測齒輪嚙合并使齒輪位于檢測齒輪的側下方，彈性伸縮組件二壓于球關節部件上，若齒輪能夠轉動，則球關節部件能夠被彈性伸縮組件二下壓脫離檢測齒輪，若齒輪不能轉動，則球關節部件不能被彈性伸縮組件二下壓脫離檢測齒輪。

優選的，彈性伸縮組件一包括與機架活動插接有插桿、與插桿端部固定連接的壓板、套設在插桿上并與機架和壓板壓合的彈簧，彈性伸縮組件二與彈性伸縮組件一的結構相同且彈性伸縮組件二和彈性伸縮組件一相互垂直設置。

優選的，還包括用于將齒輪裝入球殼內部的裝配組件和動力裝置，裝配組件位于檢測齒輪的一側。

優選的，裝配組件包括與機架固定連接的裝配架、設置在裝配架一端的殼體、用于驅動殼體向遠離和靠近裝配架一端的驅動部件。

優選的，殼體的內部設置有用于限制齒輪輪齒的定位槽。

優選的，動力裝置為動力組件一，動力組件一包括設置在機架上遠離裝配組件一端的氣缸一、與氣缸一垂直設置的氣缸二，氣缸二可將球關節部件推向檢測齒輪和彈性伸縮組件一之間，氣缸一的輸出端固定安裝有電磁鐵一。

優選的，動力裝置為動力組件二，動力組件二包括水平設置在機架上遠離裝配組件一端的斜齒條一、與斜齒條一垂直設置的斜齒條二、豎向設置的斜齒條三、斜齒條三均和斜齒條一和斜齒條二嚙合、斜齒條二可將球關節部件推向檢測齒輪和彈性伸縮組件一之間，斜齒條一靠近檢測齒輪的一端固定安裝有磁鐵二，動力組件二還包括驅動斜齒條三豎向移動的驅動氣缸。