[發明專利]一種集裝箱頂板焊接控制方法、系統、存儲介質及智能終端

在審

• 申請號: 202210648461.4
• 申請日: 2022-06-09
• 公開（公告）號: CN115194308A
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發明（設計）人: 李夢飛;李文杰;忻東前;蔡楊波
• 申請（專利權）人: 上海寰宇物流科技有限公司;寰宇東方國際集裝箱（寧波）有限公司
• 主分類號: B23K11/11
• 分類號: B23K11/11;B23K11/36;B23K31/02
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 何爽

1.一種集裝箱頂板焊接控制方法，其特征在于，包括：

獲取頂板各處與預設測量設備于預設高度方向上的高度距離信息；

判斷高度距離信息所對應的距離值是否處于所預設的點焊范圍內；

若高度距離信息所對應的距離值處于點焊范圍內，則定義頂板該位置為點焊點，并獲取點焊點的點焊位置信息；

若高度距離信息所對應的距離值不處于點焊范圍內，則定義頂板該位置為待焊點；

根據相鄰點焊點的點焊位置信息以確定點焊路徑信息，并定義點焊路徑信息所對應路徑上靠近預設固定點的點焊點為起始點，定義點焊路徑信息所對應路徑上另一點焊點為終止點；

控制所預設的與點焊路徑信息一一對應的焊接設備于起始點處向終止點方向移動作業，并獲取焊接設備的移動路程信息；

判斷移動路程信息所對應的路程值是否與點焊路徑信息所對應的路徑路程值一致；

若移動路程信息所對應的路程值與點焊路徑信息所對應的路徑路程值不一致，則控制焊接設備繼續移動；

若移動路程信息所對應的路程值與點焊路徑信息所對應的路徑路程值一致，則控制焊接設備停止移動并輸出完成信號。

2.根據權利要求1所述的集裝箱頂板焊接控制方法，其特征在于，于焊接設備移動時，焊接設備移動的控制方法包括：

獲取焊接設備的設備狀態信息；

判斷設備狀態信息所對應的狀態是否與所預設的損壞狀態一致；

若設備狀態信息所對應的狀態與損壞狀態一致，則定義該焊接設備為無效設備；

若設備狀態信息所對應的狀態與損壞狀態不一致，則定義該焊接設備為有效設備；

根據無效設備計數以確定無效數量信息；

判斷無效數量信息所對應的數量值是否為零；

若無效數量信息所對應的數量值為零，則輸出正常作業信號；

若無效數量信息所對應的數量值不為零，則獲取當前無效設備于頂板上的焊接處的焊接位置信息,并判斷該無效設備移動方向處相鄰的焊接設備是否為無效設備；

若該無效設備移動方向處相鄰的焊接設備為無效設備，則輸出異常焊接信號，并定義該無效設備的點焊路徑信息所對應路徑中焊接位置信息所對應位置與終止點之間的路徑為未焊接路徑；

若該無效設備移動方向處相鄰的焊接設備不為無效設備，則控制相鄰有效設備移動至對應起始點，并使該有效設備向靠近固定點的方向移動作業，直至移動至焊接位置信息所對應的位置以輸出完成信號。

3.根據權利要求2所述的集裝箱頂板焊接控制方法，其特征在于，于判斷該無效設備移動方向處相鄰的焊接設備是否為無效設備前，設備情況的確定方法包括：

獲取設備編號信息；

判斷設備編號信息所對應的編號值是否為所預設的末尾值；

若設備編號信息所對應的編號值不為末尾值，則判斷該無效設備移動方向處相鄰的焊接設備是否為無效設備；

若設備編號信息所對應的編號值為末尾值，則輸出異常焊接信號，并定義該無效設備的點焊路徑信息所對應路徑中焊接位置信息所對應位置與終止點之間的路徑為未焊接路徑。

4.根據權利要求2所述的集裝箱頂板焊接控制方法，其特征在于，相鄰有效設備的作業控制方法包括：

獲取未焊接路徑的路徑長度信息；

根據預設需求數據庫中所存儲的路徑長度信息與需求數量信息匹配分析以確定路徑長度信息相對應的需求數量信息；

根據無效設備于作業移動方向上對連續的有效設備計數以確定連續數量信息；

于需求數量信息與連續數量信息中確定最小數量信息，并根據預設目標數據庫中所存儲的最小數量信息、路徑長度信息與目標位置信息匹配分析以確定路徑長度信息下最小數量信息所對應數量的有效設備的目標位置信息；

控制有效設備移動至目標位置信息所對應位置后沿靠近固定點方向移動至相鄰的焊接位置信息所對應的位置或目標位置信息所對應位置。