[發(fā)明專利]一種智能清潔機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210645851.6
• 申請(qǐng)日: 2022-06-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115076514A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-09-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 彭康力;唐羽澤;包聞天
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市精靈機(jī)器人自動(dòng)化有限公司
• 主分類號(hào): F16L55/32
• 分類號(hào): F16L55/32;B62D55/26;F16L101/12
• 代理公司: 深圳市眾元信科專利代理有限公司 44757
• 代理人: 闞思行

本發(fā)明公開(kāi)了一種智能清潔機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，包括履帶式動(dòng)力底座，在所述履帶式動(dòng)力底座側(cè)邊位置均設(shè)置有承載主板，所述承載主板兩端均利用軸承安裝有同步軸，此智能清潔機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)，其履帶式動(dòng)力底座在油煙管道內(nèi)實(shí)時(shí)清洗的行走過(guò)程中，通過(guò)設(shè)置的與履帶式動(dòng)力底座同步行走的同步動(dòng)作部件，能夠帶動(dòng)輔助桿部件隨著履帶式動(dòng)力底座上履帶的軌跡而同步動(dòng)作，并配合坡道導(dǎo)軌部件來(lái)驅(qū)使輔助桿部件選擇性的側(cè)展與收縮，從而利用輔助桿部件側(cè)展來(lái)強(qiáng)制抵接油煙管道兩側(cè)內(nèi)壁，以將輔助桿部件與油煙管道有機(jī)的一體化固定，從而有效提高履帶式動(dòng)力底座與油煙管道之間的摩擦，以有效防止其打滑。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及油煙管道清洗機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種智能清潔機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

中國(guó)歷來(lái)是一個(gè)重視飲食的國(guó)家，市場(chǎng)擁有商用廚房煙道不計(jì)其數(shù)，其中涉及酒店、賓館、機(jī)關(guān)單位、高等院校、等各種公共食堂和公共用餐場(chǎng)所，由于中餐的制作要求，使得煙道易殘留大量油污，如不及時(shí)將其清洗，除易引發(fā)火災(zāi)以外，也會(huì)因管道積油過(guò)多、風(fēng)機(jī)葉輪積油過(guò)厚，影響操作間的大量油煙無(wú)法正常排出，同時(shí)致使操作間有大量的異味產(chǎn)生，且有毒有害氣體滯留越久含量及濃度偏高極容易產(chǎn)生爆炸，危及公共安全，各個(gè)城市因?yàn)橛蜔煿艿酪l(fā)的火災(zāi)屢見(jiàn)不鮮，除了直接的經(jīng)濟(jì)損失外，間接的損失更不可低估，由此可見(jiàn)保持油煙管道的定期清洗是非常有必要的。

傳統(tǒng)的油煙管道清潔主要依賴人工，但人工清洗存在危險(xiǎn)較大，清洗成本比較高，隨著社會(huì)的發(fā)展，繼中央空調(diào)風(fēng)道清洗機(jī)器人的成功運(yùn)用，煙道機(jī)器人的出現(xiàn)又徹底解決了油煙管道清洗這一難題,在油煙管道清洗過(guò)程中，使用控制系統(tǒng)操控的煙道清洗機(jī)器人通過(guò)自身攜帶的攝像頭，清楚掌握煙道內(nèi)的污染情況，其具備視頻采集功能，可供客戶清晰察看攝錄的整個(gè)清洗過(guò)程，并利用攜帶的高壓熱水槍對(duì)管道附著油煙進(jìn)行徹底清洗。

目前，常規(guī)的煙道清洗機(jī)器人根據(jù)行走機(jī)構(gòu)可劃分為輪式和履帶式，其中，輪式機(jī)器人速度快、效率高、運(yùn)動(dòng)噪聲低，且可有效控制整機(jī)重量，從而能夠大大降低耗能，但其存在的問(wèn)題也很明顯，其越障能力、地形適應(yīng)能力差、轉(zhuǎn)彎效率低；而履帶式機(jī)器人相對(duì)應(yīng)的則具備良好越障能力，地形適應(yīng)能力強(qiáng)，可原地轉(zhuǎn)彎，但耗能相對(duì)嚴(yán)重。

然而，由于油煙溫度相對(duì)較高，因而一般油煙管道都是金屬材質(zhì)的板拼湊而成，且在油煙管道內(nèi)積留有大量油煙，導(dǎo)致其管道內(nèi)表面油膩且光滑，這種情況下，輪式機(jī)器人由于本身重量小，且觸地面積小，導(dǎo)致其在光滑且油膩的油煙管道內(nèi)行走時(shí)易打滑；而履帶結(jié)構(gòu)雖然導(dǎo)致整機(jī)重量增加，且具備良好的適應(yīng)地形的能力，但在油煙管道內(nèi)實(shí)際行走清洗時(shí)，由于履帶與油煙管道之間存在油脂，而摩擦力f＝μ×Fn，其中μ為動(dòng)摩擦因數(shù)，動(dòng)摩擦因數(shù)(或動(dòng)摩擦系數(shù))是彼此接觸的物體做相對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)摩擦力和正壓力之間的比值，不同材質(zhì)的物體的動(dòng)摩擦因數(shù)不同，物體越粗糙，動(dòng)摩擦因數(shù)越大，在油煙管道附著油煙后會(huì)嚴(yán)重降低其表面的動(dòng)摩擦因數(shù)，使得履帶在油煙管道內(nèi)無(wú)有效著力點(diǎn)，在這種情況下，即使履帶有良好的適應(yīng)的能力，也會(huì)導(dǎo)致其在油煙管道內(nèi)行走過(guò)程中出現(xiàn)打滑的問(wèn)題，為此，我們提出一種智能清潔機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種智能清潔機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種智能清潔機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，包括履帶式動(dòng)力底座，在所述履帶式動(dòng)力底座側(cè)邊位置均設(shè)置有承載主板，所述承載主板兩端均利用軸承安裝有同步軸，所述同步軸分別與履帶式動(dòng)力底座前后的動(dòng)力軸連接，以同步旋轉(zhuǎn)；

且在同側(cè)的所述承載主板上設(shè)置有與履帶式動(dòng)力底座同步行走的同步動(dòng)作部件，在所述同步動(dòng)作部件上等距設(shè)置有多個(gè)能夠側(cè)展伸縮的輔助桿部件，并在所述承載主板上均設(shè)置有坡道導(dǎo)軌部件，所述輔助桿部件跟隨履帶式動(dòng)力底座同步行走至坡道導(dǎo)軌部件處被坡道導(dǎo)軌部件頂動(dòng)伸縮，并側(cè)展與油煙管道內(nèi)部強(qiáng)制接觸擠壓。

作為優(yōu)選，所述同步動(dòng)作部件包括有分別安裝在前后同步軸上的帶輪一，在兩個(gè)所述帶輪一外側(cè)設(shè)置有一用于同步旋轉(zhuǎn)的皮帶一，以使所述皮帶一與履帶式動(dòng)力底座同步動(dòng)作。