[發明專利]一種有防倒保護裝置的康復機器人

在審

• 申請號: 202210645716.1
• 申請日: 2022-06-09
• 公開（公告）號: CN114848406A
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發明（設計）人: 潘樹文;王子杭;王雪潔;李艷君;劉艷;陳琢;劉瑋
• 申請（專利權）人: 浙大城市學院
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00
• 代理公司: 北京匯捷知識產權代理事務所(普通合伙) 11531
• 代理人: 何柳青

本發明公開了一種有防倒保護裝置的康復機器人，其結構包括護腰機構、固定桿，套環、支撐機構、踩板，護腰機構底面與固定桿頂部相焊接，并且固定桿內側設有套環，患者的腰部對護板機構進行抵觸擠壓，擠壓連桿的后端在彈簧管套內部進行彈性擠壓，從而對護板機構整體的弧度和位置進行自動調節，提高護板機構對不同腰圍患者腰部的貼合度同時增加對患者腰部進行抵觸的舒適度，伸縮桿底部與地面進行接觸，避免患者行走過程中發生摔倒，轉動板在固定桿的下端進行轉動，導向彈簧桿對滑動片進行彈性導向，使得患者小腿進行彎曲時轉動板施加回轉彈力，提高患者小腿進行彎曲行走康復的訓練效果。

技術領域

本發明涉及康復機器人領域，更具體地說，尤其是涉及到一種有防倒保護裝置的康復機器人。

背景技術

康復機器人作為醫療機器人的一個重要分支，它的研究貫穿了康復醫學、生物力學、計算機科學以及機器人學等諸多領域，下肢康復機器人套在患者的下肢處，能夠給患者的下肢提供支撐力，從而使得患者進行康復行走訓練，但是由于康復機器人在對患者下肢進行支撐的過程中，需要將康復機器人上端的扣合機構套在患者的腰部外側，每個患者的腰圍不同，康復機器人上端的扣合機構容易對患者的腰部造成壓傷，而患者的下肢自身的支撐力不足，容易在行走的過程中發生摔倒的情況，同時康復機器人在對患者進行行走康復訓練支撐的過程中，患者的膝蓋關節處需要發生彎曲，而康復機器人下端的支撐機構支撐進行支撐，難以提高患者膝蓋關節處的彎曲力量，從而降低了康復機器人對患者進行行走康復訓練的效果。

發明內容

本發明實現技術目的所采用的技術方案是：該一種有防倒保護裝置的康復機器人，其結構包括護腰機構、固定桿，套環、支撐機構、踩板，所述護腰機構底面與固定桿頂部相焊接，并且固定桿內側設有套環，所述固定桿下端與支撐機構上端軸連接，所述支撐機構底部焊接有踩板，所述護腰機構包括外框、抵觸機構、綁帶、卡扣、防倒機構，所述外框內側設有抵觸機構，并且底面與固定桿頂部相焊接，所述外框前端安裝有綁帶，并且綁帶前端設有卡扣，所述防倒機構上端焊接在外框外側后端中端。

作為本發明的進一步改進，所述抵觸機構包括護板機構、扭力軸、擠壓連桿、彈簧管套，所述護板機構后端中部與外框內側后端中部相固定，并且護板機構外側端內部通過扭力軸與擠壓連桿前端相鉸接，所述擠壓連桿后端采用間隙配合安裝在彈簧管套前端內部，并且彈簧管套后端固定安裝在外框內側后端外側，所述扭力軸、擠壓連桿和彈簧管套均設有兩個，并且呈左右對稱安裝在護板機構后端與外框內側兩端，彈簧管套內部設有彈簧。

作為本發明的進一步改進，所述護板機構包括板體、伸縮軟管、傳導腔、氣囊泡，所述板體后端中部與伸縮軟管前端相固定，并且伸縮軟管后端固定安裝在外框內側后端中部，所述伸縮軟管與傳導腔相貫通，并且傳導腔嵌在板體內部，所述氣囊泡嵌在板體前端內側，并且氣囊泡與傳導腔相貫通，所述板體呈弧形結構，并且采用橡膠材質，具有一定的回彈性和柔軟性。

作為本發明的進一步改進，所述防倒機構包括固定殼、伸縮機構、滑輪、彈簧軸、開閉片，所述伸縮機構滑動安裝在固定殼內部，并且固定殼上端與外框外側后端中端相焊接，所述伸縮機構外側與滑輪相抵觸，所述滑輪安裝在固定殼內側，所述開閉片外側端通過彈簧軸與固定殼下端內部相鉸接，所述開閉片上端面與伸縮機構底部相抵觸，所述滑輪共設有十個，并且五個為一組，呈左右對稱安裝在固定殼內部，并且與伸縮機構上端兩外側端面進行滑動連接，所述彈簧軸和開閉片均設有兩個，并且呈左右對稱安裝在固定殼內部下端兩側。

作為本發明的進一步改進，所述伸縮機構包括固定套管、頂簧、伸縮桿、滾珠，所述固定套管滑動安裝在固定殼內部，并且固定套管外側與滑輪相抵觸，所述頂簧安裝在固定套管內部上端，所述頂簧下端與伸縮桿頂部相焊接，所述伸縮桿上端滑動采用間隙配合安裝在固定套管內部，并且滾珠采用間隙配合安裝在伸縮桿下端內部中端，所述滾珠底部與開閉片上端面相抵觸。