[發(fā)明專利]一種基于億像素陣列式相機的圖像拼接方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210639481.5
• 申請日: 2022-06-07
• 公開（公告）號: CN114841862B
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發(fā)明（設計）人: 袁潮;鄧迪旻;溫建偉
• 申請（專利權）人: 北京拙河科技有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40;G06F17/16
• 代理公司: 北京君莫知識產權代理事務所(普通合伙) 11715
• 代理人: 王凝

本申請?zhí)峁┑囊环N基于億像素陣列式相機的圖像拼接方法及系統(tǒng)，具體應用于圖像處理領域，包括億像素陣列式相機拍攝目標對象，獲取第一待拼接圖像和第二待拼接圖像；分別對第一待拼接圖像和第二待拼接圖像進行特征點提取，確定第一特征點和第二特征點；獲取億像素陣列式相機的第一移動速度；獲取目標對象的第二移動速度；基于第一移動速度和第二移動速度，計算偏移率；基于偏移率調整第一特征點和第二特征點，獲得第一修正特征點和第二修正特征點；匹配第一修正特征點和第二修正特征點，獲得多個最優(yōu)特征點對；篩選多個最優(yōu)特征點對，拼接第一待拼接圖像和第二待拼接圖像，獲得總圖像。通過上述方式，本發(fā)明能夠提高圖像拼接效率和精度。

技術領域

本申請涉及圖像處理領域，更具體地，涉及一種基于億像素陣列式相機的圖像拼接方法及系統(tǒng)。

背景技術

陣列式相機通過多個小鏡頭代替一個大鏡頭的拍攝效果，其原理是通過同時控制多臺相機進行拍攝的技術，相比于傳統(tǒng)的相機來說，億像素陣列式相機的視野更廣，拍出的照片也更大，同時其體積更小。

圖像配準是圖像拼接的關鍵，圖像配準旨在找出兩張圖像中的相同區(qū)域，以計算圖像間的坐標變化，圖像配準的精度直接決定著圖像的拼接質量。

現(xiàn)有技術中，通常采用對圖像本身進行灰度處理、角度變換、邊緣處理等方式來實現(xiàn)圖像配準，忽略了拍攝目標和拍攝裝置的移動所造成的圖像偏差，導致圖像拼接精度低。

發(fā)明內容

本發(fā)明實施例的目的在于提供一種基于億像素陣列式相機的圖像拼接方法及系統(tǒng)，根據(jù)億像素陣列式相機和目標對象的移動確定偏移率，并通過偏移率修正特征點，避免移動所導致的圖像偏差，提高圖像拼接效率和精度。具體技術方案如下：

在本發(fā)明實施例的第一方面，提供一種基于億像素陣列式相機的圖像拼接方法，包括：獲取億像素陣列式相機拍攝的圖像數(shù)據(jù)；所述圖像數(shù)據(jù)是目標對象的第一待拼接圖像和第二待拼接圖像；分別對所述第一待拼接圖像和所述第二待拼接圖像進行特征點提取，確定第一特征點和第二特征點；獲取所述億像素陣列式相機的第一移動速度；獲取所述目標對象的第二移動速度；基于所述第一移動速度和所述第二移動速度，計算偏移率；基于所述偏移率調整所述第一特征點和所述第二特征點，獲得第一修正特征點和第二修正特征點；匹配所述第一修正特征點和所述第二修正特征點，獲得多個最優(yōu)特征點對；篩選所述多個最優(yōu)特征點對，拼接所述第一待拼接圖像和所述第二待拼接圖像，獲得總圖像。

可選地，所述第一待拼接圖像和所述第二待拼接圖像是連續(xù)的兩幀圖像。

可選地，所述分別對所述第一待拼接圖像和所述第二待拼接圖像進行特征點提取，確定第一特征點和第二特征點，包括：根據(jù)所述第一待拼接圖像或所述第二待拼接圖像上的每個像素點，以該像素點為中心，計算n個鄰近像素點的灰度差值；若所述灰度差值符合預設條件的鄰近像素點大于n/2個，則該像素點確定為第一特征點或第二特征點。

可選地，所述基于所述第一移動速度和所述第二移動速度，計算偏移率，包括：分別基于所述第一移動速度和所述第二移動速度，計算第一偏移量s₁和第二偏移量s₂；若所述億像素陣列式相機和所述目標對象同向移動，則通過以下公式計算偏移率R：

若所述億像素陣列式相機和所述目標對象反向移動，則通過以下公式計算偏移率R：

其中，t₂表示第二待拼接圖像的拍攝時刻，t₁表示第一待拼接圖像的拍攝時刻，則第一待拼接圖像與第二待拼接圖像的拍攝時間差Δt＝|t₂-t₁|，vx₁表示億像素陣列式相機在t₁時刻的移動速度，vd₁表示目標對象在t₁時刻的移動速度。