[發明專利]一種基于億像素陣列式相機的圖像拼接方法及系統有效
| 申請號： | 202210639481.5 | 申請日： | 2022-06-07 |
| 公開（公告）號： | CN114841862B | 公開（公告）日： | 2023-02-03 |
| 發明（設計）人： | 袁潮;鄧迪旻;溫建偉 | 申請（專利權）人： | 北京拙河科技有限公司 |
| 主分類號： | G06T3/40 | 分類號： | G06T3/40;G06F17/16 |
| 代理公司： | 北京君莫知識產權代理事務所(普通合伙) 11715 | 代理人： | 王凝 |
| 地址： | 100000 北京市海*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 像素 陣列 相機 圖像 拼接 方法 系統 | ||
1.一種基于億像素陣列式相機的圖像拼接方法，其特征在于，包括：
獲取億像素陣列式相機拍攝的圖像數據；所述圖像數據是目標對象的第一待拼接圖像和第二待拼接圖像；
分別對所述第一待拼接圖像和所述第二待拼接圖像進行特征點提取，確定第一特征點和第二特征點；
獲取所述億像素陣列式相機的第一移動速度；
獲取所述目標對象的第二移動速度；
基于所述第一移動速度和所述第二移動速度，計算偏移率；
所述基于所述第一移動速度和所述第二移動速度，計算偏移率，包括：
分別基于所述第一移動速度和所述第二移動速度，計算第一偏移量s1和第二偏移量s2；
若所述億像素陣列式相機和所述目標對象同向移動，則通過以下公式計算偏移率R：
若所述億像素陣列式相機和所述目標對象反向移動，則通過以下公式計算偏移率R：
其中，t2表示第二待拼接圖像的拍攝時刻，t1表示第一待拼接圖像的拍攝時刻，則第一待拼接圖像與第二待拼接圖像的拍攝時間差Δt＝|t2-t1|，vx1表示億像素陣列式相機在t1時刻的移動速度，vd1表示目標對象在t1時刻的移動速度；
基于所述偏移率調整所述第一特征點和所述第二特征點，獲得第一修正特征點和第二修正特征點；
匹配所述第一修正特征點和所述第二修正特征點，獲得多個最優特征點對；
篩選所述多個最優特征點對，拼接所述第一待拼接圖像和所述第二待拼接圖像，獲得總圖像。
2.根據權利要求1所述的圖像拼接方法，其特征在于，所述第一待拼接圖像和所述第二待拼接圖像是連續的兩幀圖像。
3.根據權利要求1所述的圖像拼接方法，其特征在于，所述分別對所述第一待拼接圖像和所述第二待拼接圖像進行特征點提取，確定第一特征點和第二特征點，包括：
根據所述第一待拼接圖像或所述第二待拼接圖像上的每個像素點，以該像素點為中心，計算n個鄰近像素點的灰度差值；
若所述灰度差值符合預設條件的鄰近像素點大于n/2個，則該像素點確定為第一特征點或第二特征點。
4.根據權利要求1所述的圖像拼接方法，其特征在于，所述分別基于所述第一移動速度和所述第二移動速度，計算第一偏移量s1和第二偏移量s2，包括：
通過以下公式計算第一偏移量s1和第二偏移量s2：
s1＝|vx1-vx2|*Δt
s2＝|vd1-vd2|*Δt
其中，vx1表示億像素陣列式相機在t1時刻的移動速度，vx2表示億像素陣列式相機在t2時刻的移動速度，vd1表示目標對象在t1時刻的移動速度，vd2表示目標對象在t2時刻的移動速度，Δt表示第一待拼接圖像與第二待拼接圖像的拍攝時間差。
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