[發明專利]一種控制駕駛培訓車輛制動的方法在審
| 申請號： | 202210633984.1 | 申請日： | 2022-06-07 |
| 公開（公告）號： | CN114802229A | 公開（公告）日： | 2022-07-29 |
| 發明（設計）人： | 薛文騫;張鐵監;葉劍;吳松;章安強;劉海青 | 申請（專利權）人： | 多倫科技股份有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/09 | 分類號： | B60W30/09;B60W30/095;B60W50/00 |
| 代理公司： | 江蘇斐多律師事務所 32332 | 代理人： | 向妮 |
| 地址： | 211112 江蘇*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 控制 駕駛 培訓 車輛 制動 方法 | ||
1.一種控制駕駛培訓車輛制動的方法，其特征在于，包括：
步驟S1、通過車載雙GPS天線實時獲取車輛GPS主天線坐標及車輛航向角信息，結合車輛GPS主天線到車輛車頭兩個角點、車輛兩個后輪的距離，計算得到車頭兩個角點和車輛兩個后輪的實時坐標；
步驟S2、實時獲取車速數據和車輛方向盤轉角數據，根據所述車輛方向盤轉角數據計算車輛外側、內側轉向半徑，根據所述車速數據計算車輛預測緩沖長度，并結合車輛的轉向得到車輛的軌跡預測緩沖區域；
步驟S3、根據所述軌跡預測緩沖區域及獲取的障礙物的坐標信息，判斷所述障礙物是否在所述軌跡預測緩沖區域內，若在，則觸發制動指令。
2.根據權利要求1所述的控制駕駛培訓車輛制動的方法，其特征在于，所述步驟S1具體包括：
獲取GPS主天線到車頭的距離df、GPS主天線到后輪軸線的距離db、GPS主天線到左側車身的距離dl、GPS主天線到右側車身的距離dr；
通過GPS主天線坐標和車輛航向角信息，計算車頭兩個角點和車輛兩個后輪的實時坐標如下：
其中，車頭左前角點的實時坐標表示為(xfl，yfl)：
xfl＝(x0-dl)cosθ-(y0+df)sinθ，
yfl＝(x0-dl)sinθ+(y0+df)cosθ；
其中，車頭右前角點的實時坐標表示為(xfr，yfr)：
xfr＝(x0+dr)cosθ-(y0+df)sinθ，
yfr＝(x0+dr)sinθ+(y0+df)cosθ
其中，車輛右后輪的實時坐標表示為(xbr，ybr)：
xbr＝(x0+dr)cosθ-(y0+db)sinθ，
ybr＝(x0+dr)sinθ+(y0+db)cosθ；
其中，車輛左后輪的實時坐標表示為(xbl，ybl)：
xbl＝(x0-dl)cosθ-(y0+db)sinθ，
ybl＝(x0-dl)sinθ+(y0+db)cosθ；
式中，(x0，y0)為GPS主天線坐標，θ為車輛航向角。
3.根據權利要求2所述的控制駕駛培訓車輛制動的方法，其特征在于，采用人工測量方式得到GPS主天線到車頭的距離df、GPS主天線到后輪軸線的距離db、GPS主天線到左側車身的距離dl、GPS主天線到右側車身的距離dr。
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