[發明專利]一種控制駕駛培訓車輛制動的方法

在審

• 申請號: 202210633984.1
• 申請日: 2022-06-07
• 公開（公告）號: CN114802229A
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 薛文騫;張鐵監;葉劍;吳松;章安強;劉海青
• 申請（專利權）人: 多倫科技股份有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095;B60W50/00
• 代理公司: 江蘇斐多律師事務所 32332
• 代理人: 向妮

本發明公開一種控制駕駛培訓車輛制動的方法，主要包括：通過車載雙GPS天線實時獲取車輛GPS主天線坐標及車輛航向角信息，結合車輛GPS主天線到車輛車頭兩個角點、車輛兩個后輪的距離，計算得到車頭兩個角點和車輛兩個后輪的實時坐標；實時獲取車速數據和車輛方向盤轉角數據，根據所述車輛方向盤轉角數據計算車輛外側、內側轉向半徑，根據車速數據計算車輛預測緩沖長度，并結合車輛的轉向得到車輛的軌跡預測緩沖區域；根據軌跡預測緩沖區域及獲取的障礙物的坐標信息，判斷所述障礙物是否在軌跡預測緩沖區域內，若在，則觸發制動指令。本發明能通過軌跡預測計算預碰撞區域來實現危險的預判、適時介入，提升學員模擬駕駛的用戶體驗感。

技術領域

本發明涉及一種控制駕駛培訓車輛制動的方法，屬于車輛碰撞安全技術領域。

背景技術

隨著人們生活水平的不斷提高，便捷的交通出行已成為人們的一大需求，而出行的安全更是重中之重。機動車駕駛技能越來越受到人們的關注，每年都會有數以萬計的學員參加駕駛專業技能的培訓，通過機動車駕駛技能考試后考取駕駛證；通過駕駛技能考試能夠盡量避免駕駛人在駕駛車輛行駛過程中發生交通事故，事故的發生不僅僅會對車輛本身造成一定影響，對人們的安全和經濟都產生非常嚴重的威脅。

在駕駛培訓領域中，機器人教練訓練模式逐漸代替了傳統的教練帶練的模式，從而大大降低培訓的成本。目前市場上機器人教練系統中都帶有安全防護單元，通過獲取傳感器數據制定安全策略，觸發安全策略后，執行主動剎車，防止危險情況的發生。目前市場上主動剎車的干預時機都比較晚，且剎車力度大，能預防危險，然而學員體驗感很差。

發明內容

為解決現有的機動車駕駛培訓過程中主動剎車的干預時機比較晚、學員體驗感很差的問題，本發明提供一種控制駕駛培訓車輛制動的方法，能通過軌跡預測計算預碰撞區域來實現危險的預判、適時介入，提升學員模擬駕駛的用戶體驗感。

為實現上述目的，本發明公開一種控制駕駛培訓車輛制動的方法，主要包括：

步驟S1、通過車載雙GPS天線實時獲取車輛GPS主天線坐標及車輛航向角信息，結合車輛GPS主天線到車輛車頭兩個角點、車輛兩個后輪的距離，計算得到車頭兩個角點和車輛兩個后輪的實時坐標；

步驟S2、實時獲取車速數據和車輛方向盤轉角數據，根據所述車輛方向盤轉角數據計算車輛外側、內側轉向半徑，根據所述車速數據計算車輛預測緩沖長度，并結合車輛的轉向得到車輛的軌跡預測緩沖區域；

步驟S3、根據所述軌跡預測緩沖區域及獲取的障礙物的坐標信息，判斷所述障礙物是否在所述軌跡預測緩沖區域內，若在，則觸發制動指令。

本發明具有以下有益效果：

本發明的方法能夠通過預測軌跡構建軌跡預測緩沖區域，實現對危險情況的預判，從而適時進行制動介入，從而解決目前機動車駕駛培訓系統中的主動剎車的干預時機比較晚，且剎車力度大，學員體驗感差的問題。

本發明的方法能夠實現駕駛培訓過程中對危險情況的精準預判，能夠在最佳的時間點執行制動指令，避免急剎、重殺情況的發生，大大提高了學員的學車體驗，提高了駕駛培訓效率。

附圖說明

圖1為車輛左轉行駛狀態示意圖；

圖2為車輛右轉行駛狀態示意圖。

具體實施方式

為了便于本領域技術人員的理解，下面結合實施例與附圖對本發明作進一步的說明，實施方式提及的內容并非對本發明的限定。

實施例中公開一種控制駕駛培訓車輛制動的方法，主要包括如下步驟：