[發(fā)明專利]具有偏擺自鎖與解耦功能的手控式微創(chuàng)手術器械

在審

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• 申請日: 2022-06-07
• 公開（公告）號: CN114848047A
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發(fā)明（設計）人: 馮美;蘇恒躍;盧秀泉;公言磊;李永康;李金輝;王超;李成國;劉士杰;黃康永
• 申請（專利權(quán)）人: 吉林省金博弘智能科技有限責任公司
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00;A61B17/29
• 代理公司: 長春眾邦菁華知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 22214
• 代理人: 于曉慶

具有偏擺自鎖與解耦功能的手控式微創(chuàng)手術器械，涉及胸腹腔微創(chuàng)外科手術醫(yī)療設備領域，包括末端執(zhí)行器、操作桿、開合運動驅(qū)動機構(gòu)、開合運動導輪組、帶自鎖功能的偏擺運動驅(qū)動機構(gòu)和器械盒。末端執(zhí)行器安裝在操作桿前端，器械盒安裝在操作桿后端，開合運動驅(qū)動機構(gòu)分別與末端執(zhí)行器和器械盒相連，開合運動導輪組和帶自鎖功能的偏擺運動驅(qū)動機構(gòu)均安裝在器械盒中。本發(fā)明具有操作方便、靈活性強、可自鎖等優(yōu)點，在提高末端執(zhí)行器自由度的同時，提高了手術器械的工作空間；本發(fā)明中末端執(zhí)行器采取雙導輪結(jié)構(gòu)和獨特的交叉繞線方式，實現(xiàn)解耦功能；本發(fā)明體積小巧，醫(yī)生可單手操作且操作舒適、便利；本發(fā)明系統(tǒng)精度高，動態(tài)性能好。

技術領域

本發(fā)明涉及胸腹腔微創(chuàng)外科手術醫(yī)療設備技術領域，特別是一種具有偏擺自鎖與解耦功能的手控式微創(chuàng)手術器械。

背景技術

微創(chuàng)手術被譽為20世紀醫(yī)學科學對人類文明的重要貢獻之一。微創(chuàng)手術是指外科醫(yī)生通過在患者體表切開小孔，借助于手術器械和內(nèi)窺鏡對患者病灶進行治療。微創(chuàng)手術與傳統(tǒng)手術相比，具有切口小、對患者體表沒有二次損傷且恢復時間短等優(yōu)點。目前，微創(chuàng)手術廣泛應用于胸腹外科、婦科以及泌尿外科等多個醫(yī)療領域。

手術器械作為微創(chuàng)外科手術過程中的執(zhí)行工具，外科醫(yī)生需要利用手術器械來完成對臟器組織的切割、夾持、縫合、提拉和游離等手術操作。在手術過程中，手術器械直接與操作組織進行相互作用，所以手術器械的具體結(jié)構(gòu)與性能指標對手術質(zhì)量和手術安全性有直接影響。因此，在微創(chuàng)外科手術過程中，為了降低外科醫(yī)生的執(zhí)行難度，提高操作的靈活度和舒適性，開發(fā)一套性能良好的微創(chuàng)手術用手術器械對提高手術質(zhì)量至關重要。

受限于手術機器人的普及程度，目前我國大部分醫(yī)院的微創(chuàng)外科手術仍是由醫(yī)生把持手術器械來進行操作的，所用手術器械仍以手控式微創(chuàng)手術器械為主。如公開號為CN102271596A的發(fā)明專利公開了一種《手術器械、手術器械手柄和手術器械系統(tǒng)》，該專利中的手術器械，其末端執(zhí)行器只能實現(xiàn)兩個自由度，導致手術操作空間范圍小，并且該手術器械以剛性連接為主，導致其操作靈活度降低，增加了外科醫(yī)生手術操作難度。如公開號為CN103237504A的發(fā)明專利公開了一種《微創(chuàng)手術器械》，該微創(chuàng)手術器械主要由末端執(zhí)行器、中空桿、手柄、齒輪機構(gòu)和電動驅(qū)動單元等組成，中空桿用于金屬絲走線，齒輪機構(gòu)安裝于腕部，通過電動驅(qū)動單元和齒輪機構(gòu)以及金屬絲之間的相互作用能夠驅(qū)動末端執(zhí)行器完成俯仰運動和偏擺運動，但是，該手術器械末端執(zhí)行器實際能夠偏擺的運動角度較小，從而導致其手術操作空間范圍偏小，靈活性不高，并且該手術器械末端執(zhí)行器的偏擺運動不具備自鎖能力，提高了外科醫(yī)生手術的操作難度。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有微創(chuàng)手術器械存在的操作不便、靈活度低、偏擺運動不具備自鎖特性且無法固定偏擺位置以及所存在的運動耦合的問題，本發(fā)明提供一種具有偏擺自鎖與解耦功能的手控式微創(chuàng)手術器械。

本發(fā)明為解決技術問題所采用的技術方案如下：

本發(fā)明的具有偏擺自鎖與解耦功能的手控式微創(chuàng)手術器械，包括：

操作桿；

安裝在操作桿一端的末端執(zhí)行器；

安裝在操作桿另一端的器械盒；

與末端執(zhí)行器和器械盒相連的開合運動驅(qū)動機構(gòu)；

均安裝在器械盒中的開合運動導輪組和偏擺運動驅(qū)動機構(gòu)；所述開合運動導輪組帶動末端執(zhí)行器完成開合運動；所述偏擺運動驅(qū)動機構(gòu)帶動末端執(zhí)行器完成偏擺運動；所述偏擺運動驅(qū)動機構(gòu)用于完成偏擺自鎖；