[發明專利]具有偏擺自鎖與解耦功能的手控式微創手術器械

在審

• 申請號: 202210633513.0
• 申請日: 2022-06-07
• 公開（公告）號: CN114848047A
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發明（設計）人: 馮美;蘇恒躍;盧秀泉;公言磊;李永康;李金輝;王超;李成國;劉士杰;黃康永
• 申請（專利權）人: 吉林省金博弘智能科技有限責任公司
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00;A61B17/29
• 代理公司: 長春眾邦菁華知識產權代理有限公司 22214
• 代理人: 于曉慶

1.具有偏擺自鎖與解耦功能的手控式微創手術器械，其特征在于，包括：

操作桿；

安裝在操作桿一端的末端執行器；

安裝在操作桿另一端的器械盒；

與末端執行器和器械盒相連的開合運動驅動機構；

均安裝在器械盒中的開合運動導輪組和偏擺運動驅動機構；所述開合運動導輪組帶動末端執行器完成開合運動；所述偏擺運動驅動機構帶動末端執行器完成偏擺運動；所述偏擺運動驅動機構用于完成偏擺自鎖；

所述偏擺運動驅動機構包括：蝸輪軸、套裝固定在蝸輪軸上的蝸輪、均套裝在蝸輪軸上且分別位于蝸輪兩側的第三軸承和第四軸承、蝸桿軸、套裝固定在蝸桿軸上的蝸桿、均套裝在蝸桿軸上且分別位于蝸桿兩側的第五軸承和第六軸承、套裝固定在蝸桿軸一端的撥輪、均套裝固定在蝸輪軸上的2個大線輪、2個第二導輪軸、分別一一對應套裝在2個第二導輪軸上的2個導輪、套裝在第二導輪軸兩端的2個導輪軸軸承、分別安裝在蝸輪軸和蝸桿軸以及第二導輪軸兩端的固定卡簧；所述第三軸承、第四軸承、第五軸承、第六軸承、導輪軸軸承均與器械盒相連。

2.根據權利要求1所述的具有偏擺自鎖與解耦功能的手控式微創手術器械，其特征在于，所述末端執行器包括：腕部支撐件，與腕部支撐件通過末端小爪轉動軸相連的第一末端小爪和第二末端小爪，第一導輪軸，腕部轉軸，通過第一小導輪和腕部轉軸與腕部支撐件相連的末端執行器連接件，安裝在第一導輪軸上下兩端端部的卡簧，所述第一導輪軸上下兩端各設2個第一小導輪。

3.根據權利要求2所述的具有偏擺自鎖與解耦功能的手控式微創手術器械，其特征在于，所述腕部支撐件本體前端設有開口，該開口上下兩端均設有第一通孔，腕部支撐件本體中間和后端各設有第二通孔和第三通孔，腕部支撐件本體后端側面設有第一線槽和孔位于第一線槽中的第一階梯孔；所述第一末端小爪本體前端和后端各設有第一鋸齒和第四通孔，第一末端小爪本體后端側面設有第二線槽和位于第二線槽中的第二階梯孔；所述第二末端小爪本體前端和后端各設有第二鋸齒和第五通孔，第一鋸齒與第二鋸齒嚙合，第二末端小爪本體后端側面設有第三線槽和位于第三線槽中的第三階梯孔；所述第一線槽、第一階梯孔、第二線槽、第二階梯孔、第三線槽和第三階梯孔均用于固定兩根偏擺運動鋼絲繩和鋼絲繩的繞上與放長；

將第一末端小爪和第二末端小爪后端上下布置后插入腕部支撐件前端開口中，將末端小爪轉動軸依次穿過腕部支撐件前端開口上端的第一通孔、第一末端小爪的第四通孔、第二末端小爪的第五通孔和腕部支撐件前端開口下端的第一通孔；所述第一導輪軸穿過腕部支撐件本體中間的第二通孔；所述第一小導輪中心設有內孔，第一小導輪外圈側壁上設有第四線槽用于供四根開合運動鋼絲繩走線；

所述末端執行器連接件本體后端設有第一階梯軸肩用于與操作桿相連，末端執行器連接件本體前端設有開口，該開口上下兩端均設有連接孔，該開口后側壁上分別設有2個第六通孔、2個第七通孔和2個第八通孔用于四根于開合運動鋼絲繩和兩根偏擺運動鋼絲繩走線，2個第六通孔對稱布置在第一階梯軸肩兩側；2個第七通孔對稱布置在第一階梯軸肩兩側；2個第八通孔對稱布置在第一階梯軸肩兩側；將腕部支撐件后端插入末端執行器連接件前端開口中，在腕部支撐件后端上下表面各安裝2個第一小導輪，將腕部轉軸依次穿過末端執行器連接件前端開口上端的連接孔、腕部支撐件后端上表面的2個第一小導輪、腕部支撐件本體后端的第三通孔、腕部支撐件后端下表面的2個第一小導輪、末端執行器連接件前端開口下端的連接孔。

4.根據權利要求3所述的具有偏擺自鎖與解耦功能的手控式微創手術器械，其特征在于，所述開合運動驅動機構包括：與器械盒相連的固定手柄，與器械盒相連的手柄轉動軸，與手柄轉動軸相連的2個第一小線輪、手柄撥桿和2個第二小線輪，套裝在手柄轉動軸兩端端部且安裝在器械盒中的小軸承，與手柄撥桿相連的動手柄。