[發明專利]一種多線激光雷達設備

在審

• 申請號: 202210632879.6
• 申請日: 2022-06-06
• 公開（公告）號: CN115032610A
• 公開（公告）日: 2022-09-09
• 發明（設計）人: 劉姝儀;李旭;張金成;馬才偉
• 申請（專利權）人: 劉姝儀
• 主分類號: G01S7/481
• 分類號: G01S7/481;G01S17/02
• 代理公司: 北京東方盛凡知識產權代理事務所(普通合伙) 11562
• 代理人: 菅士騰

1.一種多線激光雷達設備，其特征在于，包括激光發射裝置、第一激光接收裝置、第二激光接收裝置、激光掃描控制模塊和掃描圖像單元；

所述激光發射裝置用于發射探測物體用的第一激光束和第二激光束；

所述第一激光接收裝置用于接收所述第一激光束被探測物體反射后形成的第一回波激光束；

所述第二激光接收裝置用于接收所述第二激光束被探測物體反射后形成的第二回波激光束；

所述激光掃描控制模塊用于控制所述激光發射裝置的激光發射模式；

所述掃描圖像單元用于根據所述激光發射模式，對所述第一回波激光束和第二回波激光束進行圖像處理，生成探測物體點云圖像。

2.根據權利要求1所述的多線激光雷達設備，其特征在于，

所述激光發射裝置包括激光激發單元和反射鏡單元；

所述激光激發單元用于產生所述第一激光束和所述第二激光束；

所述反射鏡單元用于按照預設轉動規則，將所述第一激光束和所述第二激光束反射向所述激光發射裝置前方。

3.根據權利要求2所述的多線激光雷達設備，其特征在于，

所述反射鏡單元包括第一反射鏡單元和第二反射鏡單元；

所述激光激發單元包括單激光源和分束器；

所述單激光源發出的激光束經所述分束器，形成所述第一激光束和所述第二激光束；

所述第一反射鏡單元用于反射所述第一激光束，所述第二反射鏡單元用于反射所述第二激光束。

4.根據權利要求2所述的多線激光雷達設備，其特征在于，

所述反射鏡單元包括第一反射鏡單元和第二反射鏡單元；

所述激光激發單元包括第一激光源和第二激光源；

所述第一激光源用于產生所述第一激光束；

所述第二激光源用于產生所述第二激光束；

所述第一反射鏡單元用于反射所述第一激光束，所述第二反射鏡單元用于反射所述第二激光束。

5.根據權利要求3或4任一項所述的多線激光雷達設備，其特征在于，

所述反射鏡單元包括橫向反射鏡和縱向反射鏡；

所述橫向反射鏡用于將所述第一激光束或所述第二激光束進行橫向反射；

所述縱向反射鏡用于將所述第一激光束或所述第二激光束進行縱向反射。

6.根據權利要求5所述的多線激光雷達設備，其特征在于，

所述激光發射模式包括全景模式和重點模式；

所述全景模式為僅由所述第一激光束掃描探測區域，此時所述激光掃描控制模塊生成全景掃描指令，并通過所述全景掃描指令控制所述第一反射鏡單元反射所述第一激光束進行全景掃描；

所述重點模式為由所述第一激光束掃描探測區域，同時由所述第二激光束掃描探測物體，此時所述激光掃描控制模塊根據重點探測信號生成重點掃描指令，并通過所述重點掃描指令控制所述第一反射鏡單元反射所述第一激光束進行全景掃描，以及控制第二反射鏡單元反射所述第二激光束進行疑似物體掃描。

7.根據權利要求6所述的多線激光雷達設備，其特征在于，

所述掃描圖像單元包括全景分析單元和圖像重組單元；

所述全景分析單元用于根據所述第一回波激光束生成全景點云圖像，并對所述全景點云圖像進行疑似物體分析；

所述圖像重組單元用于輸出所述全景點云圖像。

8.根據權利要求7所述的多線激光雷達設備，其特征在于，

當所述全景分析單元發現所述全景點云圖像中存在疑似物體時，生成所述重點探測信號，并發送至所述激光掃描控制模塊；

所述圖像重組單元還用于通過所述第二激光接收裝置，接收所述第二回波激光束，生成疑似物體點云圖像，并將所述疑似物體點云圖像與所述全景點云圖像進行比對，得到確認物體信息。