[發明專利]一種基于工業級5G的機器人協作方法和系統

在審

• 申請號: 202210631313.1
• 申請日: 2022-06-06
• 公開（公告）號: CN114995308A
• 公開（公告）日: 2022-09-02
• 發明（設計）人: 馬英矯;郭旭;周毅
• 申請（專利權）人: 昆山中科晶上信息技術有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 蘇州周智專利代理事務所(特殊普通合伙) 32312
• 代理人: 陶韜

本發明公開了一種基于工業級5G的機器人協作方法，包括以下步驟，步驟1、工作時，工島機器人與操作機器人在產線指定工位集合，組合形成工站，完成生產指定的工序；步驟2、輔助協作系統接收到生產管理系統切換工藝消息，查詢工藝與機器人關聯信息；步驟3、輔助協作系統根據工藝設置指定工島機器人和操作機器人的主從關系,并向工島機器人和操作機器人發送D2D連接指令，并切換主從模式；步驟4、工島機器人和操作機器人測量定位；步驟5、主機器人向輔助協作系統上報對接完成；步驟6、輔助協作系統向生產管理系統發送工藝切換成功消息；步驟7、完成生產管理系統指定的工序。能夠快速的完成工藝的改變。

技術領域

本發明涉及工業生產機器人協作領域，具體涉及一種基于工業級5G的機器人協作方法和系統。

背景技術

工業機器人是廣泛用于工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，具有一定的自動性，可依靠自身的動力能源和控制能力實現各種工業加工制造功能。工業機器人被廣泛應用于電子、機械加工、物流、化工等各個工業領域之中。

工業機器在工業生產制造過程中，發揮著巨大作用。在工業生產領域隨著消費者個性化需求的不斷擴大，生產也面臨多品種、小批量的挑戰，傳統產線存在產品切換時間長、調整難度大等問題。

隨著通信技術、控制技術以及電子技術等理論學科的相互融合，工業機器人迎來了一個新的發展階段，從以往的簡單應用、單一化研究逐步發展到復雜應用、多樣化研究。

在實際生產中，傳統機器人表現出較大的局限性，在信息的獲取、處理、控制及操作能力等諸多方面存在限制，很難應適應品種切換時作業改變而帶來的環境復雜變化。

傳統單個機器人完成固定工序，生產不同產品時需要人工切換工序，每次切換工序、調試都要耗費很多時間。

傳統產線設備固定，調整產線工序困難，耗時較多，面對小批量、多品種、多批次的情況，生產成本高。

目前的機器人協作通信要么使用線纜連接，設備移動和調整受限；要么使用WIFI，通信穩定性很難保證。

現有的機器人協作，一個機器人只能與固定的機器人協作，無法適應工藝的改變。

發明內容

為解決上述技術問題，本發明提供了一種基于工業級5G的機器人協作方法和系統，采用基于工業級5G的機器人協作系統應對多品種、小批量帶來工作環境的變化，尤其是應對工序的不斷變化。其機器人與機器人、機器人與后臺系統、采用工業級5G通信，通信穩定性和時延都有嚴格保障，解決有線連接布線調整困難，WIFI信號穩定性不高的弊端。工站采用移動分體模式，工藝可變，解決工藝切換和調整難題。

本發明采用的一個技術方案是：一種基于工業級5G的機器人協作方法，包括以下步驟，

步驟1、工作時，工島機器人與操作機器人在產線指定工位集合，組合形成工站，完成生產指定的工序；

步驟2、輔助協作系統接收到生產管理系統切換工藝消息，查詢工藝與機器人關聯信息；

步驟3、輔助協作系統根據工藝設置指定工島機器人和操作機器人的主從關系,并向工島機器人和操作機器人發送D2D連接指令，并切換主從模式；

步驟4、工島機器人和操作機器人測量定位；

步驟5、主機器人向輔助協作系統上報對接完成；

步驟6、輔助協作系統向生產管理系統發送工藝切換成功消息；

步驟7、完成生產管理系統指定的工序。

進一步的，步驟2中還包括，確認當前工島機器人和操作機器人是否滿足工藝需求以及是否需要調度；

當前工島機器人和操作機器人滿足工藝需求時，不需要進行調度，直接進入步驟3；