[發明專利]一種基于工業級5G的機器人協作方法和系統

在審

• 申請號: 202210631313.1
• 申請日: 2022-06-06
• 公開（公告）號: CN114995308A
• 公開（公告）日: 2022-09-02
• 發明（設計）人: 馬英矯;郭旭;周毅
• 申請（專利權）人: 昆山中科晶上信息技術有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 蘇州周智專利代理事務所(特殊普通合伙) 32312
• 代理人: 陶韜

1.一種基于工業級5G的機器人協作方法，其特征在于，包括以下步驟，

步驟1、工作時，工島機器人與操作機器人在產線指定工位集合，組合形成工站，完成生產指定的工序；

步驟2、輔助協作系統接收到生產管理系統切換工藝消息，查詢工藝與機器人關聯信息；

步驟3、輔助協作系統根據工藝設置指定工島機器人和操作機器人的主從關系,并向工島機器人和操作機器人發送D2D連接指令，并切換主從模式；

步驟4、工島機器人和操作機器人測量定位；

步驟5、主機器人向輔助協作系統上報對接完成；

步驟6、輔助協作系統向生產管理系統發送工藝切換成功消息；

步驟7、完成生產管理系統指定的工序。

2.根據權利要求1所述的一種基于工業級5G的機器人協作方法，其特征在于，步驟2中還包括，確認當前工島機器人和操作機器人是否滿足工藝需求以及是否需要調度；

當前工島機器人和操作機器人滿足工藝需求時，不需要進行調度，直接進入步驟3；

當前工島機器人或操作機器人不滿足工藝需要時，需要在等待區進行調度。

3.根據權利要求2所述的一種基于工業級5G的機器人協作方法，其特征在于，調度等待區的工島機器人或操作機器人包括以下步驟，

搜索等待區最近的符合工藝要求的工島機器人L1，確認工島機器人L1是否存在，如果L1存在，當前工島機器人斷開D2D連接并調度到等待區，調度L1到當前工位；如果L1不存在，向生產管理系統發送工藝切換失敗消息；

搜索等待區最近的符合工藝要求的操作機器人O1，確認操作機器人O1是否存在，如果O1存在，當前操作機器人斷開D2D連接并調度到等待區，調度O1到當前工位；如果O1不存在，向生產管理系統發送工藝切換失敗消息。

4.根據權利要求1所述的一種基于工業級5G的機器人協作方法，其特征在于，步驟3中，工島機器人與操作機器人通過工業級5G模組建立D2D通信，完成對接工作。

5.一種基于工業級5G的機器人協作系統，采用權利要求1-4中任意一種機器人協作方法，其特征在于，系統包括操作機器人、工島機器人、5G基站和輔助協作系統；

工島機器人、操作機器人通過工業級5G模組連接到5G基站接入網絡，輔助協作系統通過工業級5G路由與5G基站接入網絡；

工島機器人與操作機器人通過工業級5G網絡，與輔助協作系統交互，接收移動、定位測量、對接指令，實時反饋當前狀態。

6.根據權利要求5所述的一種基于工業級5G的機器人協作系統，其特征在于，

所述操作機器人，負責在工島機器人工作臺操作；操作機器人與工島機器人配合協作，完成工島機器人無法獨立完成的工作；

所述工島機器人，負責工作臺承載以及與操作機器人一起協同工作；

所述5G基站，負責機器人與輔助協作系統間的5G網絡通信橋梁；

所述輔助協作系統用于接收反饋生產消息、調度操作機器人或工島機器人、工藝與設備關聯、分配機器人對接端口以及機器人之間的對接。

7.根據權利要求6所述的一種基于工業級5G的機器人協作系統，其特征在于，

所述工島機器人包括：機器人協作控制器、工作臺控制器、機械手控制器、工業級5G通信模組和AGV控制器；

所述操作機器人包括：機器人協作控制器、機械手控制器、工業級5G通信模組和AGV控制器；

所述輔助協作系統通過工業級5G網絡，與工島機器人以及操作機器人交互。

8.根據權利要求7所述的一種基于工業級5G的機器人協作系統，其特征在于，

所述機器人協作控制器負責與輔助協作系統交互，接收控制指令和狀態反饋；

所述工作臺控制器負責生產相關設備控制；

所述機械手控制器負責工作臺機械手運動控制；

所述工業級5G通信模組負責與操作機器人和輔助協作系統通信；

所述AGV控制器負責工島機器人和操作機器人移動和位置調整。