[發明專利]一種機器人異形彎可視化鞘及手術裝置

在審

• 申請號: 202210630513.5
• 申請日: 2022-06-06
• 公開（公告）號: CN115192179A
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發明（設計）人: 陳越猛;張新龍;葛大洋
• 申請（專利權）人: 紹興梅奧心磁醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B18/12
• 分類號: A61B18/12;A61B18/14;A61B34/35
• 代理公司: 工業和信息化部電子專利中心 11010
• 代理人: 袁鴻

本發明公開了一種機器人異形彎可視化鞘及手術裝置，鞘管(1)，設置于傳動柄(8)的一端，其內設置有導管通道；傳動柄(8)，包括第一錐形齒輪(2)和第一打彎機構；所述第一錐形齒輪(2)套設在所述鞘管(1)上，用于帶動鞘管(1)繞中心軸周向轉動，以旋轉所述導管；所述第一打彎機構，包括第二錐形齒輪(3)的一端設有用于銜接所述第一錐形齒輪(2)的限位槽，限位槽用于限制所述第二錐形齒輪(3)的徑向移動，所述第二錐形齒輪(3)可相對所述第一錐形齒輪(2)轉動，所述第二錐形齒輪(3)內壁螺紋設置有第一牽引絲連接筒，所述第一牽引絲連接筒的一端對稱設置有第一連接孔和第二連接孔。本申請的機器人異形彎可視化鞘能夠實現精確打彎，提高消融手術的便利性和安全性。

技術領域

本發明涉及醫療器械技術領域，尤其涉及一種機器人異形彎可視化鞘及手術裝置。

背景技術

心律失常是臨床較為常見的心臟節律癥狀，近幾年發病率明顯上升，其治療主要是控制心室率、恢復竇性心律等。電極導管已在醫療實踐中廣泛使用多年，他們用于刺激和繪制心臟中的電活動，并消融異常點活動的部位，經導管射頻消融術是近年來發展起來的治療各種類型心律失常的新方法，其較藥物治療效果更為明顯，射頻消融術的方式多種多樣。

無論采取哪種方式，都需要通過房內進行手術，首先需要通過鞘管在血管內構建進入心臟心腔內目標病灶位置的通道，消融導管穿過鞘管進入到目標消融位置并對目標病灶進行消融，因此，術者需要對鞘管進行精準定位，將鞘管精準地送至目標消融的位置，傳統的導引鞘操作難度大，穩定性和精準性差，給手術帶來諸多不便。

目前臨床上所采用的傳統鞘管在進入血管之后，需要術者在透視或三維影像指引下手工將鞘管送入心腔內的病灶位置，導致鞘管穩定性和精準性差。傳統鞘管沒有打彎功能或只能實現單向打彎，鞘管不夠靈活，鞘管進入心腔后無法精準地到達目標病灶位置，特別在心腔內比較復雜的一些位置，需要鞘管和導管配合打彎，即導管在鞘管打彎的基礎上，向鞘管打彎方向相反的方向打彎，導管和鞘管配合打彎形成異形彎才能到達目標病灶的位置，首先需要導管和鞘管配合打彎，操作比較復雜難度較大，其次異形彎對導管的打彎角度要求較高，需要導管打彎較大的角度才能到達目標消融位置，雖然消融導管與鞘管的配合下能夠到達目標病灶，但由于消融導管已經打彎至極限角度，消融導管頭端與目標病灶的貼靠角度的調節范圍較小，沒辦法以最優的角度將導管貼靠在心腔內的目標病灶位置，將影響消融的效果和效率。

發明內容

本發明實施例提供一種機器人異形彎可視化鞘及手術裝置，用以實現精確打彎，提高消融手術的便利性和安全性。

本發明實施例提供一種機器人異形彎可視化鞘，包括：

鞘管1，設置于傳動柄8的一端，其內設置有導管通道，所述導管通道用于導引導管13；

傳動柄8，包括第一錐形齒輪2和第一打彎機構；

所述第一錐形齒輪2套設在所述鞘管1上，用于帶動鞘管1繞中心軸周向轉動，以旋轉所述鞘管1；

所述第一打彎機構，包括第二錐形齒輪3，所述第二錐形齒輪3的一端設有用于銜接所述第一錐形齒輪2的限位槽，所述限位槽用于限制所述第二錐形齒輪3的徑向移動，所述第二錐形齒輪3可相對所述第一錐形齒輪2轉動，所述第二錐形齒輪3內壁螺紋設置有第一牽引絲連接筒，所述第一牽引絲連接筒的一端對稱設置有第一連接孔和第二連接孔；

其中第一牽引絲101的一端連接在所述第一連接孔，其另一端連接在鞘管1遠端的第一連接點；

第二牽引絲102，其一端迂回于所述第一牽引絲連接筒的變向滑輪后連接至第二連接孔，其另一端連接在鞘管遠端的第二連接點。

可選的，所述傳動柄8還包括第二打彎機構；

所述第二打彎機構包括第三錐形齒輪4；