[發明專利]一種機器人異形彎可視化鞘及手術裝置

在審

• 申請號: 202210630513.5
• 申請日: 2022-06-06
• 公開（公告）號: CN115192179A
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發明（設計）人: 陳越猛;張新龍;葛大洋
• 申請（專利權）人: 紹興梅奧心磁醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B18/12
• 分類號: A61B18/12;A61B18/14;A61B34/35
• 代理公司: 工業和信息化部電子專利中心 11010
• 代理人: 袁鴻

1.一種機器人異形彎可視化鞘，其特征在于，包括：

鞘管(1)，設置于傳動柄(8)的一端，其內設置有導管通道，所述導管通道用于導引導管(13)；

傳動柄(8)，包括第一錐形齒輪(2)和第一打彎機構；

所述第一錐形齒輪(2)套設在所述鞘管(1)上，用于帶動鞘管(1)繞中心軸周向轉動，以旋轉所述鞘管(1)；

所述第一打彎機構，包括第二錐形齒輪(3)，所述第二錐形齒輪(3)的一端設有用于銜接所述第一錐形齒輪(2)的限位槽，所述限位槽用于限制所述第二錐形齒輪(3)的徑向移動，所述第二錐形齒輪(3)可相對所述第一錐形齒輪(2)轉動，所述第二錐形齒輪(3)內壁螺紋設置有第一牽引絲連接筒，所述第一牽引絲連接筒的一端對稱設置有第一連接孔和第二連接孔；

其中第一牽引絲(101)的一端連接在所述第一連接孔，其另一端連接在鞘管(1)遠端的第一連接點；

第二牽引絲(102)，其一端迂回于所述第一牽引絲連接筒的變向滑輪后連接至第二連接孔，其另一端連接在鞘管遠端的第二連接點。

2.如權利要求1所述的機器人異形彎可視化鞘，其特征在于，所述傳動柄(8)還包括第二打彎機構；

所述第二打彎機構包括第三錐形齒輪(4)；

所述第三錐形齒輪(4)可轉動套接在傳動柄支架(15)上，所述傳動柄支架(15)用于限制第二錐形齒輪(3)與第三錐形齒輪(4)的徑向和軸向移動，所述第三錐形齒輪(4)內壁螺紋設置有第二牽引絲連接筒(6)；所述第二牽引絲連接筒(6)的一端對稱設置有第三連接孔(11)和第四連接孔(12)；

其中第四牽引絲(104)的一端連接在所述第四連接孔，其另一端連接在鞘管(1)遠端的第三連接點；

第三牽引絲(103)，其一端迂回于所述第二牽引絲連接筒(6)的變向滑輪(7)后連接至所述第四連接孔(12)，其另一端連接在鞘管遠端的第四連接點。

3.如權利要求2所述的機器人異形彎可視化鞘，其特征在于，所述鞘管(1)包括相互連接的可偏轉段和硬質段，以基于所述可偏轉段完成打彎動作。

4.如權利要求2所述的機器人異形彎可視化鞘，其特征在于，所述第一連接點、所述第二連接點相比于所述第三連接點、所述第四連接點位于鞘管(1)的遠端。

5.如權利要求1所述的機器人異形彎可視化鞘，其特征在于，所述鞘管(1)上還設置有多根電極信號線(105)，所述電極信號線分別連接至多個電極，多個電極間隔設置在所述鞘管(1)的一端。

6.如權利要求1所述的機器人異形彎可視化鞘，其特征在于，還包括三通接頭，所述三通接頭的輸出通道與鞘管內的導管連通。

7.一種手術裝置，其特征在于，包括鞘管支撐器以及如權利要求1-5任一項所述的機器人異形彎可視化鞘；

所述鞘管支撐器上分別設置有第四錐形齒輪以及第五錐形齒輪，以分別與機器人異形彎可視化鞘的第一錐形齒輪、第二錐形齒輪配合安裝；

第四錐形齒輪以及第五錐形齒輪安裝在機械臂上，通過控制所述機械臂實現帶動鞘管的旋轉和偏轉，完成打彎動作。

8.如權利要求7所述的手術機裝置，其特征在于，還包括第六錐形齒輪，所述第六錐形齒輪與第三錐形齒輪配合安裝；

第六錐形齒輪安裝在所述機械臂上，通過控制所述機械臂實現基于第四錐形齒輪、第五錐形齒輪以及第六錐形齒輪帶動鞘管的旋轉和偏轉，完成組合打彎動作。