[發明專利]一種消融導管控制裝置及其控制方法

在審

• 申請號: 202210630512.0
• 申請日: 2022-06-06
• 公開（公告）號: CN115153815A
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 陳越猛;張新龍;葛大洋
• 申請（專利權）人: 紹興梅奧心磁醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B18/12
• 分類號: A61B18/12;A61B18/14
• 代理公司: 工業和信息化部電子專利中心 11010
• 代理人: 張然

本發明公開了一種消融導管控制裝置及其控制方法，本發明的消融導管控制裝置是設置在機器人機械臂上，該裝置包括有控制組件和牽引絲連接筒，本發明可通過機器人機械臂控制消融導管控制裝置，進而實現精準地控制導管的雙向打彎、前后推送以及軸向旋轉，從而在三維標測系統的指引下能夠實現對導管頭端的精準控制，降低了手術難度且提高了手術質量和效率。

技術領域

本發明涉及醫療設備技術領域，特別是涉及一種消融導管控制裝置及其控制方法。

背景技術

導管射頻消融是目前治療心律失常的最常用的微創介入技術，其基本原理是：將射頻消融導管通過長短不同的導管送至目標心腔，在三維標測技術的指導下，精確定位心律失常起源病灶，以有效接觸力將導管頭端的柱狀消融電極接觸在病灶組織處，然后通過貼附于病人體表皮膚的回路電極發放射頻電流。射頻電流經電極流過電極下方的病灶組織，在組織內產熱，當溫度達到凝固性壞死的程度時，組織便永久性喪失電生理活性，心律失常得以治愈，因此控制導管尖端的準確位置和方向的能力至關重要，并且很大程度上決定了導管的實用性。

術者在臨床操作導管進行消融手術時，首先通過經皮血管穿刺，建立導管入路，在透視或三維影像指引下將導管送入目標心腔，接著在電生理和三維影像技術指導下，手術者在病人體外手工操控導管，完成對心律失常病灶的定位和消融，通過術者手工操控導管無法對導管進行精準的控制，導致導管的穩定性和精準性差，所以現有通過手工操控導管進行射頻消融具有諸多不便和不安全性。

發明內容

本發明提供了一種消融導管控制裝置及其控制方法，以解決現有技術中不能很好地對消融導管進行精確控制的問題。

第一方面，本發明提供了一種消融導管控制裝置，所述消融導管控制裝置的一端嵌入有導管，所述導管穿過所述消融導管控制裝置，并在所述消融導管控制裝置的另一端與鹽水管連接，所述消融導管控制裝置包括：控制組件和牽引絲連接筒，并通過所述控制組件實現所述導管的旋轉；

所述導管內對稱嵌入有第一牽引絲和第二牽引絲，且所述第一牽引絲和所述第二牽引絲均與所述牽引絲連接筒連接，所述控制組件牽引所述第一牽引絲或所述第二牽引絲，以實現所述導管頭端的雙向彎曲；

所述消融導管控制裝置連接至機器人機械臂上，利用所述機器人機械臂控制所述控制組件，使得所述導管頭端實現雙向彎曲，以對目標病灶的消融處理；

其中，所述導管頭部設有多個用于采集電生理信號以及心臟和血液阻抗的電極，且所述導管頭部設有鹽水孔和溫度傳感器。

可選地，所述控制組件套接在所述牽引絲連接筒外，且所述控制組件與機器人機械臂上的聯動部相連接，通過所述聯動部將所述機器人機械臂上的控制指令傳動給所述控制組件。

可選地，所述控制組件進一步包括第一齒輪和第二齒輪，所述第一齒輪與所述第二齒輪套在所述牽引絲連接筒外，所述第一齒輪和所述第二齒輪同步轉動，以實現所述導管的旋轉，且所述第二齒輪牽引所述第一牽引絲或所述第二牽引絲，以實現所述導管頭端的雙向彎曲。

可選地，所述第二齒輪套接在所述牽引絲連接筒外，并與所述牽引絲連接筒轉動連接，所述第一齒輪與所述牽引絲連接筒沿軸同步轉動。

可選地，通過所述固定部將所述消融導管控制裝置與所述機器人機械臂進行連接；

所述牽引絲連接筒末端設有第一連接孔和第二連接孔，所述第一牽引絲固定到所述牽引絲連接筒末端的第一連接孔上，第二牽引絲繞過所述固定部上的變向滑輪固定到所述第二連接孔，使得所述第二齒輪的不同方向的轉動牽引所述第一牽引絲或所述第二牽引絲實現所述導管頭端的雙向彎曲。

可選地，所述機器人機械臂上設有聯動部；

所述聯動部包括第三齒輪和第四齒輪，所述第三齒輪與第一齒輪相嚙合，所述第四齒輪與所述第二齒輪相嚙合，通過所述第三齒輪和所述第四齒輪將所述機器人機械臂上的控制指令傳動給所述控制組件。