[發(fā)明專利]一種消融導管控制裝置及其控制方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202210630512.0
• 申請日: 2022-06-06
• 公開（公告）號: CN115153815A
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發(fā)明（設計）人: 陳越猛;張新龍;葛大洋
• 申請（專利權）人: 紹興梅奧心磁醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號: A61B18/12
• 分類號: A61B18/12;A61B18/14
• 代理公司: 工業(yè)和信息化部電子專利中心 11010
• 代理人: 張然

1.一種消融導管控制裝置，其特征在于，所述消融導管控制裝置的一端嵌入有導管，所述導管穿過所述消融導管控制裝置，并在所述消融導管控制裝置的另一端與鹽水管連接，所述消融導管控制裝置包括：控制組件和牽引絲連接筒；

所述導管內對稱嵌入有第一牽引絲和第二牽引絲，且所述第一牽引絲和所述第二牽引絲均與所述牽引絲連接筒連接，所述控制組件牽引所述第一牽引絲或所述第二牽引絲，以實現(xiàn)所述導管頭端的雙向彎曲，并通過所述控制組件實現(xiàn)所述導管的旋轉；

所述消融導管控制裝置連接至機器人機械臂上，利用所述機器人機械臂控制所述控制組件，使得所述導管頭端實現(xiàn)雙向彎曲，以對目標病灶的消融處理；

其中，所述導管頭部設有多個用于采集電生理信號以及心臟和血液阻抗的電極，且所述導管頭部設有鹽水孔和溫度傳感器。

2.根據(jù)權利要求1所述的消融導管控制裝置，其特征在于，

所述控制組件套接在所述牽引絲連接筒外，且所述控制組件與機器人機械臂上的聯(lián)動部相連接，通過所述聯(lián)動部將所述機器人機械臂上的控制指令傳動給所述控制組件。

3.根據(jù)權利要求2所述的消融導管控制裝置，其特征在于，所述控制組件進一步包括第一齒輪和第二齒輪，所述第一齒輪與所述第二齒輪套在所述牽引絲連接筒外，所述第一齒輪和所述第二齒輪同步轉動，以實現(xiàn)所述導管的旋轉，且所述第二齒輪牽引所述第一牽引絲或所述第二牽引絲，以實現(xiàn)所述導管頭端的雙向彎曲。

4.根據(jù)權利要求3所述的消融導管控制裝置，其特征在于，

所述第二齒輪套接在所述牽引絲連接筒外，并與所述牽引絲連接筒轉動連接，所述第一齒輪與所述牽引絲連接筒沿軸同步轉動。

5.根據(jù)權利要求3所述的消融導管控制裝置，其特征在于，

所述牽引絲連接筒末端設有第一連接孔和第二連接孔，所述第一牽引絲固定到所述牽引絲連接筒末端的第一連接孔上，第二牽引絲繞過所述固定部上的變向滑輪固定到所述第二連接孔，使得所述第二齒輪的不同方向的轉動牽引所述第一牽引絲或所述第二牽引絲實現(xiàn)所述導管頭端的雙向彎曲。

6.根據(jù)權利要求3所述的消融導管控制裝置，其特征在于，

所述聯(lián)動部包括第三齒輪和第四齒輪，所述第三齒輪與第一齒輪相嚙合，所述第四齒輪與所述第二齒輪相嚙合，通過所述第三齒輪和所述第四齒輪將所述機器人機械臂上的控制指令傳動給所述控制組件。

7.根據(jù)權利要求6所述的消融導管控制裝置，其特征在于，

所述第一齒輪、所述第二齒輪、所述第三齒輪和所述第四齒輪均為錐形齒輪。

8.根據(jù)權利要求3-6中任意一項所述的消融導管控制裝置，其特征在于，

所述第二齒輪的一端設有用于銜接第一齒輪的限位槽，所述限位槽用于限制第二齒輪的徑向移動。

9.根據(jù)權利要求1-6中任意一項所述的消融導管控制裝置，其特征在于，

所述導管內嵌有金屬編制網，所述金屬編織網位于所述第一牽引絲和所述第二牽引絲的徑向上的外側。

10.一種控制權1至權9任一所述的消融導管控制裝置的方法，其特征在于，包括：

主控數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)接收并處理所述消融導管控制裝置發(fā)來的導管頭部位置的電信號，基于所述電信號使所述導管頭部的位置在三維導航界面顯示屏進行顯示，以供醫(yī)生實時查看；

通過醫(yī)生控制端接收輸入的控制指令，所述主控數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)根據(jù)所述控制指令通過所述機器人機械臂來控制所述控制組件，進而控制所述導管頭部，以實現(xiàn)對目標病灶的消融處理。