[發明專利]一種遠程自動控制智能工廠機械臂的方法及系統

有效

• 申請號: 202210629649.4
• 申請日: 2022-06-06
• 公開（公告）號: CN114872052B
• 公開（公告）日: 2023-01-06
• 發明（設計）人: 孫麗娜
• 申請（專利權）人: 吉林農業科技學院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 西安合創非凡知識產權代理事務所(普通合伙) 61248
• 代理人: 耿路

本發明公開了一種遠程自動控制智能工廠機械臂的方法，包括：接收終端接收由第一控制中心在第一周期性時間段的第一時間分段上發送的第一控制信息；接收終端還在第一周期性時間段的第一時間分段上接收到由第二控制中心發送的第二控制信息，則接收終端向第二控制中心發送第一延遲反饋信息；在向第二控制中心發送第一延遲反饋信息之后，接收終端丟棄在第一周期性時間段的第一時間分段上接收到的第二控制信息；在接收到第一延遲反饋信息之后，第二控制中心在第一周期性時間段的第二時間分段上向接收終端重新發送第二控制信息；在接收到第一控制信息之后，接收終端基于第一控制信息中包含的信息來接收由第一控制中心發送的第一機械臂控制命令。

技術領域

本發明是關于智能工廠技術領域，特別是關于一種遠程自動控制智能工廠機械臂的方法及系統。

背景技術

智能工廠是實現先進制造和高品質制造的一項基礎技術。目前很多智能工廠內都設置有計算機或者控制中心控制的機械臂裝置，隨著工業技術的發展，往往一臺計算機控制一副機械臂的基本架構已經無法滿足生產要求。目前很多機械臂都需要由幾臺計算機或者控制中心同時控制，例如一些工廠中的一些高檔的專門機械臂，一副該種類的機械臂可能有專門控制液壓系統的控制中心、專門控制機械臂大動作的控制中心、以及專門控制機械臂精細動作的控制中心等等。如何協調這些控制中心與機械臂的信息交互對于現有技術提出了重大挑戰。

發明內容

為實現上述目的，本發明提供了一種遠程自動控制智能工廠機械臂的方法，其特征在于，方法包括：

接收終端接收由第一控制中心在第一周期性時間段的第一時間分段上發送的第一控制信息，其中，接收終端設置在機械臂上；如果在接收到第一控制信息之后，接收終端還在第一周期性時間段的第一時間分段上接收到由第二控制中心發送的第二控制信息，則接收終端向第二控制中心發送第一延遲反饋信息，其中，第一延遲反饋信息向第二控制中心指示延遲發送時間；在向第二控制中心發送第一延遲反饋信息之后，接收終端丟棄在第一周期性時間段的第一時間分段上接收到的第二控制信息；在接收到第一延遲反饋信息之后，第二控制中心在第一周期性時間段的第二時間分段上向接收終端重新發送第二控制信息；在接收到第一控制信息之后，接收終端基于第一控制信息中包含的信息來接收由第一控制中心發送的第一機械臂控制命令。

在一優選的實施方式中，方法還包括：

如果在接收到第二控制信息之后，如果接收終端還在第一周期性時間段的第一時間分段上接收到由第三控制中心發送的第三控制信息，則接收終端向第三控制中心發送第二延遲反饋信息，其中，第二延遲反饋信息向第三控制中心指示延遲發送時間；在向第三控制中心發送第二延遲反饋信息之后，接收終端丟棄在第一周期性時間段的第一時間分段上接收到的第三控制信息；在接收到第二延遲反饋信息之后，第三控制中心在第一周期性時間段的第三時間分段上向接收終端重新發送第三控制信息；在第一周期性時間段的第二時間分段上接收到第二控制信息之后，接收終端基于第二控制信息中包含的信息來接收由第二控制中心發送的第二機械臂控制命令；在第一周期性時間段的第三時間分段上接收到第三控制信息之后，接收終端基于第三控制信息中包含的信息來接收由第三控制中心發送的第三機械臂控制命令。

在一優選的實施方式中，方法還包括：

如果在第一周期性時間段的第二時間分段上接收到第二控制信息之后，接收終端還在第一周期性時間段的第二時間分段上接收到由第四控制中心發送的第四控制信息，則接收終端向第四控制中心發送第三延遲反饋信息，其中，第三延遲反饋信息向第四控制中心指示延遲發送時間；在向第四控制中心發送第三延遲反饋信息之后，接收終端丟棄在第一周期性時間段的第二時間分段上接收到的第四控制信息；在接收到第三延遲反饋信息之后，第四控制中心在第一周期性時間段的第四時間分段上向接收終端重新發送第四控制信息。

在一優選的實施方式中，方法還包括：