[發明專利]一種遠程自動控制智能工廠機械臂的方法及系統

有效

• 申請號: 202210629649.4
• 申請日: 2022-06-06
• 公開（公告）號: CN114872052B
• 公開（公告）日: 2023-01-06
• 發明（設計）人: 孫麗娜
• 申請（專利權）人: 吉林農業科技學院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 西安合創非凡知識產權代理事務所(普通合伙) 61248
• 代理人: 耿路

1.一種遠程自動控制智能工廠機械臂的方法，其特征在于，所述方法包括：

接收終端接收由第一控制中心在第一周期性時間段的第一時間分段上發送的第一控制信息，其中，所述接收終端設置在所述機械臂上；如果在接收到所述第一控制信息之后，接收終端還在第一周期性時間段的第一時間分段上接收到由第二控制中心發送的第二控制信息，則接收終端向所述第二控制中心發送第一延遲反饋信息，其中，所述第一延遲反饋信息向所述第二控制中心指示延遲發送時間；在向所述第二控制中心發送第一延遲反饋信息之后，接收終端丟棄在第一周期性時間段的第一時間分段上接收到的第二控制信息；在接收到所述第一延遲反饋信息之后，第二控制中心在第一周期性時間段的第二時間分段上向所述接收終端重新發送所述第二控制信息；在接收到所述第一控制信息之后，接收終端基于所述第一控制信息中包含的信息來接收由第一控制中心發送的第一機械臂控制命令；

所述方法還包括：

如果在接收到所述第二控制信息之后，如果接收終端還在第一周期性時間段的第一時間分段上接收到由第三控制中心發送的第三控制信息，則接收終端向所述第三控制中心發送第二延遲反饋信息，其中，所述第二延遲反饋信息向所述第三控制中心指示延遲發送時間；在向所述第三控制中心發送第二延遲反饋信息之后，接收終端丟棄在第一周期性時間段的第一時間分段上接收到的第三控制信息；在接收到所述第二延遲反饋信息之后，第三控制中心在第一周期性時間段的第三時間分段上向所述接收終端重新發送所述第三控制信息；在第一周期性時間段的第二時間分段上接收到所述第二控制信息之后，接收終端基于所述第二控制信息中包含的信息來接收由第二控制中心發送的第二機械臂控制命令；在第一周期性時間段的第三時間分段上接收到所述第三控制信息之后，接收終端基于所述第三控制信息中包含的信息來接收由第三控制中心發送的第三機械臂控制命令。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

如果在第一周期性時間段的第二時間分段上接收到所述第二控制信息之后，接收終端還在第一周期性時間段的第二時間分段上接收到由第四控制中心發送的第四控制信息，則接收終端向所述第四控制中心發送第三延遲反饋信息，其中，所述第三延遲反饋信息向所述第四控制中心指示延遲發送時間；在向所述第四控制中心發送第三延遲反饋信息之后，接收終端丟棄在第一周期性時間段的第二時間分段上接收到的第四控制信息；在接收到所述第三延遲反饋信息之后，第四控制中心在第一周期性時間段的第四時間分段上向所述接收終端重新發送所述第四控制信息。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

如果在接收到所述第一控制信息的同時，接收終端還接收到由第二控制中心發送的第五控制信息，則接收終端隨機選擇第一控制中心以及第二控制中心中的一者；如果隨機選擇所述第二控制中心，則接收終端向所述第二控制中心發送第四延遲反饋信息，其中，所述第四延遲反饋信息向所述第二控制中心指示延遲發送時間；在向所述第二控制中心發送第四延遲反饋信息之后，接收終端丟棄所述第五控制信息；在接收到所述第四延遲反饋信息之后，第二控制中心在第一周期性時間段的第二時間分段上向所述接收終端重新發送所述第五控制信息。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

如果在接收到所述第一控制信息之后，接收終端還在第一周期性時間段的第一時間分段上接收到由第二控制中心發送的具有優先級標識符的第六控制信息，則接收終端向所述第一控制中心發送第五延遲反饋信息，其中，所述第五延遲反饋信息向所述第一控制中心指示延遲發送時間；在向所述第一控制中心發送第五延遲反饋信息之后，接收終端丟棄在第一周期性時間段的第一時間分段上接收到的第一控制信息；在接收到所述第五延遲反饋信息之后，第一控制中心在第一周期性時間段的第二時間分段上向所述接收終端重新發送所述第一控制信息。

5.如權利要求1所述的方法，其中，所述第一控制信息包括反饋參數列表，其中，所述反饋參數列表至少向接收終端指示第一調制方案及發射功率組合以及第二調制方案及發射功率組合，其中，所述反饋參數列表還向接收終端指示所述第一調制方案及發射功率組合的使用時間，以及所述第二調制方案及發射功率組合的使用時間。