[發明專利]一種機械手擺盤翻盤垛盤機

有效

• 申請號: 202210623166.3
• 申請日: 2022-06-02
• 公開（公告）號: CN114955526B
• 公開（公告）日: 2023-01-24
• 發明（設計）人: 蘇坤;李日旺
• 申請（專利權）人: 珠海市日創工業自動化設備有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G47/248;B65G61/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 左清清

1.一種機械手擺盤翻盤垛盤機，其特征在于，包括：

機架(100)；

上料機構(200)，包括底座(210)和直線震動軌道(220)，所述底座(210)安裝于所述機架(100)，所述直線震動軌道(220)安裝于所述底座(210)，用于震動輸送變壓器線圈(600)；

垛盤機構(300)，包括導向座(310)以及多個料盤(320)，所述導向座(310)安裝于所述機架(100)，多個所述料盤(320)沿豎直方向分布于所述導向座(310)內，且所述料盤(320)可相對所述導向座(310)豎直移動；

料盤轉移機構(400)，包括水平導軌(410)以及料盤定位板(420)，所述水平導軌(410)安裝于所述機架(100)，且所述水平導軌(410)延伸至所述導向座(310)的下方以及所述上料機構(200)的側部，所述料盤定位板(420)滑動連接所述水平導軌(410)，所述料盤定位板(420)可沿所述水平導軌(410)滑動至所述導向座(310)的下方，以承托空的料盤(320)，并將空的料盤(320)轉移至所述上料機構(200)的側部；以及

夾持機構(500)，包括六軸機械臂(510)、第一機械手(520)和第二機械手(530)，所述六軸機械臂(510)安裝于所述機架(100)，所述第一機械手(520)和所述第二機械手(530)均安裝于所述六軸機械臂(510)的末端，所述第一機械手(520)用于夾持所述直線震動軌道(220)末端的變壓器線圈(600)，所述六軸機械臂(510)能夠帶動所述第一機械手(520)將變壓器線圈(600)在所述料盤定位板(420)的所述料盤(320)上擺盤，所述第二機械手(530)用于夾持完成擺盤后的料盤(320)，所述六軸機械臂(510)能夠帶動所述第二機械手(530)翻轉完成擺盤后的料盤(320)，并將擺盤后的料盤(320)轉移至下一工位；

其中，所述第一機械手(520)與所述第二機械手(530)均安裝于所述六軸機械臂(510)末端的轉軸上，所述第一機械手(520)包括第一夾爪氣缸(521)、第一夾塊(522)和第二夾塊(523)，所述第一夾爪氣缸(521)安裝于所述六軸機械臂(510)末端的轉軸，所述第一夾塊(522)和所述第二夾塊(523)均安裝于所述第一夾爪氣缸(521)的輸出端，所述第一夾塊(522)的夾持端和所述第二夾塊(523)的夾持端分別具有第一定位槽(5221)和第二定位槽(5231)，所述第一夾爪氣缸(521)驅動所述第一夾塊(522)和所述第二夾塊(523)相向運動夾緊時，所述第一定位槽(5221)和所述第二定位槽(5231)分別定位卡接所述變壓器線圈(600)的骨架的兩側。

2.根據權利要求1所述的機械手擺盤翻盤垛盤機，其特征在于，所述直線震動軌道(220)具有震動滑槽(221)，所述震動滑槽(221)內設有支撐平臺(230)，所述支撐平臺(230)與所述震動滑槽(221)平行設置，且所述支撐平臺(230)的兩側外壁分別與所述震動滑槽(221)的兩側內壁具有間隙，所述支撐平臺(230)具有平行的第一支撐面(231)和第二支撐面(232)，所述第一支撐面(231)向上凸出于所述第二支撐面(232)，且所述第二支撐面(232)設有兩組，兩組所述第二支撐面(232)分別設于所述第一支撐面(231)的兩側。

3.根據權利要求2所述的機械手擺盤翻盤垛盤機，其特征在于，所述直線震動軌道(220)的入料端具有導向斜面(222)，所述導向斜面(222)由上至下向外傾斜。

4.根據權利要求1所述的機械手擺盤翻盤垛盤機，其特征在于，所述垛盤機構(300)還包括兩組相對設置的料盤夾持組件(330)，每組所述料盤夾持組件(330)均包括第一氣缸(331)、第二氣缸(332)和夾板(333)，所述第一氣缸(331)安裝于所述機架(100)，所述第二氣缸(332)安裝于所述第一氣缸(331)的輸出端，所述夾板(333)安裝于所述第二氣缸(332)的輸出端，所述第一氣缸(331)用于驅動所述第二氣缸(332)升降運動，所述第二氣缸(332)用于驅動所述夾板(333)水平運動，以夾持或松開料盤(320)。