[發明專利]一種機械手擺盤翻盤垛盤機

有效

• 申請號: 202210623166.3
• 申請日: 2022-06-02
• 公開（公告）號: CN114955526B
• 公開（公告）日: 2023-01-24
• 發明（設計）人: 蘇坤;李日旺
• 申請（專利權）人: 珠海市日創工業自動化設備有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G47/248;B65G61/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 左清清

本發明公開了一種機械手擺盤翻盤垛盤機，包括機架、上料機構、垛盤機構、料盤轉移機構以及夾持機構，上料機構包括底座和直線震動軌道，底座安裝于機架，直線震動軌道安裝于底座；垛盤機構包括導向座以及多個料盤，導向座安裝于機架，多個料盤沿豎直方向分布于導向座內，且料盤可相對導向座豎直移動；料盤轉移機構包括水平導軌以及料盤定位板，水平導軌安裝于機架，料盤定位板滑動連接水平導軌；夾持機構包括六軸機械臂、第一機械手和第二機械手，六軸機械臂安裝于機架，第一機械手和第二機械手均安裝于六軸機械臂的末端。本機械手擺盤翻盤垛盤機能夠在一臺設備上實現變壓器線圈的擺盤以及料盤的翻盤轉移動作，減小設備所占用的空間，降低成本。

技術領域

本發明涉及智能制造技術領域，具體涉及一種機械手擺盤翻盤垛盤機。

背景技術

在加工制造變壓器線圈的過程中，需要經過繞線、包膠以及焊錫等一系列的流程，最后，需要將變壓器線圈在料盤上進行擺盤，再將完成擺盤的料盤轉移到檢測機構上進行檢測。相關技術中，對于變壓器線圈的擺盤以及料盤的翻盤轉移，需要采用兩臺單獨的設備來實現，導致設備占用空間較大，每臺單獨的設備均需要配備獨立的驅動機構以及抓取機構等，導致總體的成本較高。

發明內容

為了克服現有技術的不足，本發明的目的在于提供一種機械手擺盤翻盤垛盤機，能夠在一臺設備上實現變壓器線圈的擺盤以及料盤的翻盤轉移動作，減小設備所占用的空間，降低成本。

為解決上述問題，本發明所采用的技術方案如下：一種機械手擺盤翻盤垛盤機，包括：機架；上料機構，包括底座和直線震動軌道，所述底座安裝于所述機架，所述直線震動軌道安裝于所述底座，用于震動輸送變壓器線圈；垛盤機構，包括導向座以及多個料盤，所述導向座安裝于所述機架，多個所述料盤沿豎直方向分布于所述導向座內，且所述料盤可相對所述導向座豎直移動；料盤轉移機構，包括水平導軌以及料盤定位板，所述水平導軌安裝于所述機架，且所述水平導軌延伸至所述導向座的下方以及所述上料機構的側部，所述料盤定位板滑動連接所述水平導軌，所述料盤定位板可沿所述水平導軌滑動至所述導向座的下方，以承托空的料盤，并將空的料盤轉移至所述上料機構的側部；以及夾持機構，包括六軸機械臂、第一機械手和第二機械手，所述六軸機械臂安裝于所述機架，所述第一機械手和所述第二機械手均安裝于所述六軸機械臂的末端，所述第一機械手用于夾持所述直線震動軌道末端的變壓器線圈，所述六軸機械臂能夠帶動所述第一機械手將變壓器線圈在所述料盤定位板的所述料盤上擺盤，所述第二機械手用于夾持完成擺盤后的料盤，所述六軸機械臂能夠帶動所述第二機械手翻轉完成擺盤后的料盤，并將擺盤后的料盤轉移至下一工位。

相比現有技術，本發明的有益效果在于：本機械手擺盤翻盤垛盤機的各個機構設置合理，上料機構的直線震動軌道連通上一工位，在上一工位中完成加工的變壓器線圈被輸送至直線震動軌道上，六軸機械臂會帶動第一機械手在直線震動軌道與料盤之間來回移動，第一機械手從直線震動軌道的末端夾持變壓器線圈并將變壓器線圈在料盤上擺盤，完成擺盤之后，六軸機械臂轉動，使第一機械手讓位，第二機械手夾持完成擺盤之后的料盤，六軸機械臂再帶動第二機械手轉動，以完成料盤的翻轉，最后，六軸機械臂再帶動第二機械手和完成翻轉的料盤轉移至下一工位，此時，料盤定位板將會朝向導向座的下方水平移動，以承接空的料盤，并將空的料盤轉移至上料機構的側部，以等待擺盤。因此，本機械手擺盤翻盤垛盤機能夠在一臺設備上實現變壓器線圈的擺盤以及料盤的翻盤轉移動作，且不會發生動作干涉，能夠減小設備所占用的空間，降低成本。

上述的機械手擺盤翻盤垛盤機，所述直線震動軌道具有震動滑槽，所述震動滑槽內設有支撐平臺，所述支撐平臺與所述震動滑槽平行設置，且所述支撐平臺的兩側外壁分別與所述震動滑槽的兩側內壁具有間隙，所述支撐平臺具有平行的第一支撐面和第二支撐面，所述第一支撐面向上凸出于所述第二支撐面，且所述第二支撐面設有兩組，兩組所述第二支撐面分別設于所述第一支撐面的兩側。

上述的機械手擺盤翻盤垛盤機，所述直線震動軌道的入料端具有導向斜面，所述導向斜面由上至下向外傾斜。