[發(fā)明專利]自動駕駛轉向控制方法、設備及計算機可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210620727.4
• 申請日: 2022-06-02
• 公開（公告）號: CN114852173B
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發(fā)明（設計）人: 申重陽;顧云青
• 申請（專利權）人: 上汽通用汽車有限公司;泛亞汽車技術中心有限公司
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02;B60W40/105;B60W40/072;B60W40/00
• 代理公司: 北京信諾創(chuàng)成知識產(chǎn)權代理有限公司 11728
• 代理人: 楊仁波;任萬玲

本公開的實施例提供了一種自動駕駛轉向控制方法、設備及計算機可讀存儲介質(zhì)。所述方法包括：接收自動駕駛轉向控制指令；解析所述自動駕駛轉向控制指令中的轉向控制參數(shù)；獲取當前車輛行駛參數(shù)；獲取與所述當前車輛行駛參數(shù)對應的駕駛約束參數(shù)；根據(jù)所述駕駛約束參數(shù)和所述轉向控制參數(shù)，對自動駕駛轉向進行控制。以此方式，可以對自動駕駛過程中的轉向進行智能而準確的控制，避免僅僅依賴轉向控制參數(shù)進行自動駕駛控制而導致轉向動作過大從而影響駕駛舒適性，也避免轉向幅度過大而容易發(fā)生側滑或側傾，從而使車輛的自動駕駛轉向控制兼具平順性、快速響應和控制安全性。

技術領域

本公開涉及車輛領域，尤其涉及自動駕駛技術領域。

背景技術

隨著車輛智能化和系統(tǒng)可靠性的提高，車輛的自動駕駛等級在不斷提高。車輛自身自動駕駛程序開始逐步接替駕駛員，負責車輛行駛中的轉向控制。

在實際實施過程中，由于需要對緊急轉向復雜路徑工況進行性能預留，車輛轉向自動控制的性能往往大于常規(guī)駕駛工況下駕駛員對車輛轉向的實際控制頻率和修正速度。如果在所有車輛行駛工況下都對轉向進行最高頻率的最快速的轉向動作，并不符合一般駕駛員的駕駛習慣，也使得車輛駕駛過程非常不平穩(wěn)。

另外，在自動駕駛時，若車輛遇到緊急場景，自動轉向控制會盡可能發(fā)揮最大性能進行轉向調(diào)節(jié)，但是轉向角度幅值過大，可能使車輛產(chǎn)生接近附著極限、發(fā)生車輛側滑趨勢或側傾過大趨勢等非穩(wěn)態(tài)工況，所以如何準確有效進行自動駕駛轉向控制成為亟待解決的技術問題。

發(fā)明內(nèi)容

本公開提供了一種自動駕駛轉向控制方法、裝置、設備以及存儲介質(zhì)。

根據(jù)本公開的第一方面，提供了一種自動駕駛轉向控制方法。該方法包括：

接收自動駕駛轉向控制指令；

解析所述自動駕駛轉向控制指令中的轉向控制參數(shù)；

獲取當前車輛行駛參數(shù)；

獲取與所述當前車輛行駛參數(shù)對應的駕駛約束參數(shù)；

根據(jù)所述駕駛約束參數(shù)和所述轉向控制參數(shù)，對自動駕駛轉向進行控制。

如上所述的方面和任一可能的實現(xiàn)方式，進一步提供一種實現(xiàn)方式，所述獲取與所述當前車輛行駛參數(shù)對應的駕駛約束參數(shù)，包括：

獲取預先建立的歷史車輛行駛參數(shù)與駕駛約束參數(shù)之間的對應關系；所述駕駛約束參數(shù)包括：舒適性駕駛約束參數(shù)和/或安全性駕駛約束參數(shù)；

根據(jù)所述當前車輛行駛參數(shù)與所述對應關系，獲取所述對應的駕駛約束參數(shù)。

如上所述的方面和任一可能的實現(xiàn)方式，進一步提供一種實現(xiàn)方式，所述歷史車輛行駛參數(shù)與舒適性駕駛約束參數(shù)之間的對應關系通過以下步驟建立：

當駕駛員在第一目標道路上駕駛車輛時，獲取每個歷史時刻下的車輛行駛速度、最大方向盤轉速、最大方向盤扭矩以及路徑曲率；

根據(jù)所述最大方向盤轉速以及所述最大方向盤扭矩，計算最大方向盤修正頻率；

將所述最大方向盤修正頻率和所述最大方向盤轉速作為所述舒適性駕駛約束參數(shù)，建立所述車輛行駛速度和所述路徑曲率，與所述舒適性駕駛約束參數(shù)之間的對應關系。

如上所述的方面和任一可能的實現(xiàn)方式，進一步提供一種實現(xiàn)方式，所述獲取每個歷史時刻下的車輛行駛速度、最大方向盤轉速、最大方向盤扭矩以及路徑曲率，包括：

當駕駛員在第一目標道路上駕駛車輛時，獲取車輛定位數(shù)據(jù)；

將所述車輛定位數(shù)據(jù)與所述第一目標道路的實際地圖信息進行匹配，以計算駕駛路徑偏差；