[發明專利]自動駕駛轉向控制方法、設備及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202210620727.4
• 申請日: 2022-06-02
• 公開（公告）號: CN114852173B
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發明（設計）人: 申重陽;顧云青
• 申請（專利權）人: 上汽通用汽車有限公司;泛亞汽車技術中心有限公司
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02;B60W40/105;B60W40/072;B60W40/00
• 代理公司: 北京信諾創成知識產權代理有限公司 11728
• 代理人: 楊仁波;任萬玲

1.一種自動駕駛轉向控制方法，其特征在于，包括：

接收自動駕駛轉向控制指令；

解析所述自動駕駛轉向控制指令中的轉向控制參數；

獲取當前車輛行駛參數；

獲取與所述當前車輛行駛參數對應的駕駛約束參數；

根據所述駕駛約束參數和所述轉向控制參數，對自動駕駛轉向進行控制；

所述獲取與所述當前車輛行駛參數對應的駕駛約束參數，包括：

獲取預先建立的歷史車輛行駛參數與駕駛約束參數之間的對應關系；所述駕駛約束參數包括：舒適性駕駛約束參數和/或安全性駕駛約束參數；

根據所述當前車輛行駛參數與所述對應關系，獲取所述對應的駕駛約束參數；

所述歷史車輛行駛參數與舒適性駕駛約束參數之間的對應關系通過以下步驟建立：

當駕駛員在第一目標道路上駕駛車輛時，獲取每個歷史時刻下的車輛行駛速度、最大方向盤轉速、最大方向盤扭矩以及路徑曲率；

根據所述最大方向盤轉速以及所述最大方向盤扭矩，計算最大方向盤修正頻率；

將所述最大方向盤修正頻率和所述最大方向盤轉速作為所述舒適性駕駛約束參數，建立所述車輛行駛速度和所述路徑曲率，與所述舒適性駕駛約束參數之間的對應關系。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取每個歷史時刻下的車輛行駛速度、最大方向盤轉速、最大方向盤扭矩以及路徑曲率，包括：

當駕駛員在第一目標道路上駕駛車輛時，獲取車輛定位數據；

將所述車輛定位數據與所述第一目標道路的實際地圖信息進行匹配，以計算駕駛路徑偏差；

選擇駕駛路徑偏差小于預設路徑偏差的每個歷史時刻下的車輛行駛速度、最大方向盤轉速、最大方向盤扭矩以及路徑曲率。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述獲取當前車輛行駛參數，包括：

在自動駕駛時，獲取當前車輛行駛速度與當前路徑曲率；

所述根據所述駕駛約束參數和所述轉向控制參數，對自動駕駛轉向進行控制，包括：

根據預設時長內的所述轉向控制參數以及與所述當前車輛行駛速度和所述當前路徑曲率對應的最大方向盤修正頻率和所述最大方向盤轉速，生成目標方向盤修正頻率以及目標方向盤轉速；

根據所述目標方向盤修正頻率以及所述目標方向盤轉速，對自動駕駛轉向進行控制。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述歷史車輛行駛參數與安全性駕駛約束參數之間的對應關系通過以下步驟建立：

當駕駛員在第二目標道路上駕駛車輛時，獲取每個歷史時刻下的輪胎驅動力、輪胎制動力、路面附著系數、車輛行駛速度、方向盤轉角、車輛橫擺角速度以及車輛側向加速度；

根據所述輪胎驅動力、所述輪胎制動力、所述路面附著系數，計算最大方向盤轉動角度；

根據所述路面附著系數、所述車輛行駛速度、所述方向盤轉角以及所述車輛橫擺角速度，計算側滑風險系數；

根據所述車輛行駛速度、所述車輛橫擺角速度以及所述車輛側向加速度，計算側傾風險系數；

將所述最大方向盤轉動角度、所述側滑風險系數和所述側傾風險系數作為所述安全性駕駛約束參數，建立所述對應關系。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，

所述獲取當前車輛行駛參數，包括：

在自動駕駛時，獲取當前輪胎驅動力、當前輪胎制動力、當前路面附著系數、當前車輛行駛速度、當前方向盤轉角、當前車輛橫擺角速度以及當前車輛側向加速度；

所述根據所述駕駛約束參數和所述轉向控制參數，對自動駕駛轉向進行控制，包括：

根據預設時長內的所述轉向控制參數以及與所述當前輪胎驅動力、所述當前輪胎制動力、所述當前路面附著系數對應的最大方向盤轉動角度，生成目標方向盤轉動角度；

根據所述目標方向盤轉動角度，對自動駕駛轉向進行控制；

或者

若所述轉向控制參數為增大方向盤轉動角度，則根據與所述當前路面附著系數、當前車輛行駛速度、當前方向盤轉角、當前車輛橫擺角速度對應的側滑風險系數以及與所述當前車輛行駛速度、所述當前車輛橫擺角速度和所述當前車輛側向加速度對應的側傾風險系數，判斷是否能夠響應所述轉向控制參數，以對自動駕駛轉向進行控制。