[發明專利]一種重卡用雷達攝像頭標定設備及方法

在審

• 申請號: 202210620697.7
• 申請日: 2022-06-02
• 公開（公告）號: CN115015859A
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發明（設計）人: 劉金朝;張殿平;荊博;李春芳;張家利;劉朝晗;彭上
• 申請（專利權）人: 中國重汽集團濟南動力有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40;G06T7/80
• 代理公司: 濟南誠智商標專利事務所有限公司 37105
• 代理人: 朱曉熹

本發明公開了一種重卡用雷達攝像頭標定設備及方法，所述方法包括以下步驟：S0、標定設備調水平，車輛駛入標定位；S1、安裝調節車輪夾具、激光發射器、刻度靶；S2、雷達校準標靶安置于車輛前方，調整雷達校準標靶中心高度和雷達高度，二者高度差不超過5cm，標定雷達；S3、調整攝像頭校準標靶前后位置，調整攝像頭和攝像頭校準標靶的距離，標定攝像頭近靶；S4、調整攝像頭校準標靶前后位置，調整攝像頭和攝像頭校準標靶的距離，標定攝像頭遠靶。本發明在雷達攝像頭標定過程中聯合了自行設計的專用標靶及調節設備，實現了雷達和攝像頭的標定，且不受場地局限，解決了不同車型對標靶不同高度需求，提高了雷達攝像頭標定效率。

技術領域

本發明涉及重卡用駕駛輔助系統技術領域，尤其是涉及一種重卡用雷達攝像頭標定設備及方法。

背景技術

隨著科技的發展，傳感器融合成為一種技術趨勢。攝像頭和雷達的結合使用，能夠對視覺傳感器和測距傳感器的特點進行綜合，取長補短，提高汽車整體的感知能力、安全性能。多傳感器感知系統中，實現各個傳感器的信息融合，需要有統一的坐標系，攝像頭和毫米波雷達的外參聯合標定，標定結果直接影響車輛障礙物檢測的準確性。目前國內外對雙目攝像頭和毫米波雷達聯合標定的相關研究較少，現有技術中，毫米波雷達到攝像頭之間的外參通常通過直接量取唯一偏差所得，角度偏差一般被忽略，并且標定設備結構復雜，標定效率低。

發明專利名稱為激光雷達與雙目攝像頭的外參標定方法、裝置及設備，專利號CN201910404121.5，通過獲取數據；對點云數據進行坐標轉換；根據點云數據進行配準處理，根據配準處理結果得到轉換矩陣，通過對激光雷達點云數據進行坐標轉換，并將轉換后的點云數據與雙目攝像頭對應的點云圖進行配準處理，得到對應的轉換矩陣，但是并未考慮到角度偏差，且計算過程較為復雜。

發明專利名稱為一種標定裝置及一種雷達與攝像頭聯合標定方法及系統，專利號CN201910597770.1，雖然考慮了角度偏差，但是計算過程復雜，標定效率低。

發明內容

針對上述問題，本發明提供了一種重卡用雷達攝像頭標定設備及方法，設計開發專用標定設備以及專用工裝，首先實現雷達標靶和攝像頭標靶的快速調節，同時開發激光定位裝置保證標定的精度，整個過程嚴格執行設計精度。通過創新標定設備、固化裝配工藝，極大提高了雷達和攝像頭標定的速度和精度，提高了標定的效率。

本發明采用的技術方案如下所示：

一種重卡用雷達攝像頭標定方法，包括以下步驟：

S0、將標定設備調整水平，車輛駛入標定位置；

S1、安裝調節車輪夾具、激光發射器、刻度靶；

S2、雷達校準標靶安置于車輛前方，通過雷達校準標靶自帶定位螺栓調整雷達校準標靶中心高度，與車輛雷達保持同一水平高度，二者高度差不超過5cm，連接智能控制終端和車輛的OBD接口，標定雷達；

S3、調整攝像頭校準標靶前后位置，調整攝像頭和攝像頭校準標靶的距離為a米，連接智能控制終端和車輛的OBD接口，標定攝像頭近靶；

S4、調整攝像頭校準標靶前后位置，調整攝像頭和攝像頭校準標靶的距離為b米，連接智能控制終端和車輛的OBD接口，標定攝像頭遠靶。

步驟S3中的am以及S4中的bm可根據實際車型作出調整。

根據本發明提供的一種重卡用雷達攝像頭標定方法，將標定設備調整水平具體包括：通過調整標靶底座的水平調節螺栓，將靶標底座調整水平，雷達校準標靶支撐桿處于水平狀態；

安裝調節車輪夾具總成時，所述車輪夾具和車輪螺母緊密貼合，磁性車輪夾具吸附于車輛驅動橋的螺栓上。