[發明專利]減速器

在審

• 申請號: 202210617624.2
• 申請日: 2022-06-01
• 公開（公告）號: CN115507156A
• 公開（公告）日: 2022-12-23
• 發明（設計）人: 鐮形州一;成瀬隆
• 申請（專利權）人: 納博特斯克有限公司
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H57/02;F16H57/021;F16H57/023;F16H57/08
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇;張會華

本發明提供一種減速器。本發明的一形態的減速器具備外筒構件、內齒銷(20)、多個擺動齒輪以及齒輪架模塊。外筒構件在內周面具有多個銷槽(18)。內齒銷(20)以能夠旋轉的方式配置于外筒構件的各銷槽(18)內。擺動齒輪具有比內齒銷(20)的槽數少的齒數的外齒(15Aa、15Ba)，擺動齒輪一邊使外齒(15Aa、15Ba)與內齒銷(20)嚙合一邊進行擺動旋轉。齒輪架模塊以容許擺動齒輪的相對的擺動旋轉、并且限制擺動齒輪的相對的自轉旋轉的方式與擺動齒輪關聯。在彼此相鄰的擺動齒輪的外周緣部之間配置有限制內齒銷朝向外筒構件的徑向內側的移位的移位限制構件(31)。

技術領域

本發明涉及一種使旋轉驅動源的旋轉減速的減速器。

背景技術

對于工業用機器人、機床等旋轉設備，為了使旋轉驅動源的旋轉減速而使用減速器(例如，參照專利文獻1)。

專利文獻1所記載的減速器具備：兼用作殼體的外筒構件、齒輪架模塊、多個曲軸、兩個擺動齒輪、多個內齒銷以及輸入旋轉體。

齒輪架模塊以能夠旋轉的方式支承于外筒構件的內部。多個曲軸以能夠旋轉的方式支承于齒輪架模塊的外周緣部。兩個擺動齒輪接收多個曲軸的偏心部的旋轉而擺動旋轉(回轉旋轉)。多個內齒銷在外筒構件的內部配置于與兩個擺動齒輪的外周面相對的區域。輸入旋轉體向多個曲軸輸入旋轉動力。

在該減速器中，輸入旋轉體與馬達等旋轉驅動源連接。齒輪架模塊與被旋轉體結合。在各曲軸設置有用于使兩個擺動齒輪以不同的相位(例如，偏離180°的相位)擺動(回轉)的兩個偏心部。

在外筒構件的內周面的、與兩個擺動齒輪的外周面相對的區域，在周向上以預定間隔形成有在軸向上延伸的多個銷槽。多個內齒銷以能夠旋轉的方式配置于各銷槽內。在兩個擺動齒輪各自的外周面形成有外齒。外齒的齒數比內齒銷的數量少。

在兩個擺動齒輪與曲軸的偏心部一起進行了擺動旋轉(回轉旋轉)的情況下，在擺動旋轉一圈的期間內，各外齒與內齒銷嚙合，并且從內齒銷受到反作用力。因此，兩個擺動齒輪向與擺動旋轉方向相反的方向旋轉(自轉)預定齒距，此時，兩個擺動齒輪的旋轉(自轉)借助多個曲軸向齒輪架模塊傳遞。

其結果，從輸入旋轉體向曲軸和擺動齒輪傳遞的旋轉以預定的減速比減速，而向齒輪架模塊輸出。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特平開11-210843號公報

發明內容

發明要解決的問題

專利文獻1所記載的減速器存在外齒與內齒銷嚙合的嚙合深度由于擺動齒輪的擺動旋轉位置的不同而變化的情況。因此，存在由于擺動旋轉位置的不同而使一部分內齒銷未從外齒受到按壓力的情況。

該現象在為了提高減速器的輸出轉速而使擺動齒輪的外齒的齒數比內齒銷的數量少兩個以上時特別容易發生。在該情況下，內齒銷與銷槽分開，從而擔心減速器的工作變得不穩定。

本發明提供一種能夠抑制工作時的內齒銷的不穩定的行為的減速器。

用于解決問題的方案

(1)本發明的一技術方案的減速器具備：外筒構件，其在內周面具有多個銷槽；多個內齒銷，其以能夠旋轉的方式配置于所述外筒構件的各所述銷槽內；多個擺動齒輪，其具有比所述內齒銷的數量少的齒數的外齒，所述多個擺動齒輪一邊使所述外齒與所述內齒銷嚙合一邊進行擺動旋轉；以及齒輪架模塊，其以能夠旋轉的方式支承于所述外筒構件。所述齒輪架模塊以容許所述擺動齒輪的相對的擺動旋轉、并且限制所述擺動齒輪的相對的自轉旋轉的方式與所述擺動齒輪關聯。在彼此相鄰的所述擺動齒輪的外周緣部之間配置有環狀的移位限制構件。所述移位限制構件用于限制所述內齒銷朝向所述外筒構件的徑向內側的移位。