[發(fā)明專利]一種銑刨機(jī)的作業(yè)方法、控制系統(tǒng)及銑刨機(jī)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210617601.1
• 申請(qǐng)日: 2022-06-01
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114922036A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-08-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李定國(guó);賈俊禮;徐記鋒;李磊;劉增志;厲超;馬寶;邵廣啟;翟中俠;宗濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山推工程機(jī)械股份有限公司
• 主分類號(hào): E01C23/088
• 分類號(hào): E01C23/088
• 代理公司: 濟(jì)南舜源專利事務(wù)所有限公司 37205
• 代理人: 楊旭

1.一種銑刨機(jī)的作業(yè)方法，其特征在于，包括以下步驟：

S01：?jiǎn)?dòng)行走裝置，使銑刨機(jī)開(kāi)始移動(dòng)，啟動(dòng)動(dòng)力系統(tǒng)，使銑刨鼓工作，啟動(dòng)升降裝置，使機(jī)架帶動(dòng)銑刨鼓下降；

S02：檢測(cè)銑刨鼓實(shí)際下降深度，將實(shí)際下降深度與設(shè)定槽深對(duì)比，當(dāng)實(shí)際下降深度小于設(shè)定槽深，繼續(xù)控制升降裝置使銑刨鼓下降，行走裝置繼續(xù)工作；當(dāng)實(shí)際下降深度等于或大于設(shè)定槽深，控制升降裝置使銑刨鼓停止下降；

S03：銑刨機(jī)進(jìn)行銑刨槽底的作業(yè)；

S04：當(dāng)槽底作業(yè)寬度達(dá)到設(shè)定寬度后，啟動(dòng)升降裝置，使機(jī)架帶動(dòng)銑刨鼓上升，銑刨機(jī)繼續(xù)移動(dòng)；

S05：檢測(cè)銑刨鼓實(shí)際上升距離，將實(shí)際上升距離與設(shè)定槽深對(duì)比：當(dāng)實(shí)際上升距離小于設(shè)定槽深時(shí)，繼續(xù)控制升降裝置使銑刨鼓上升，行走裝置繼續(xù)工作，當(dāng)實(shí)際上升距離等于或大于設(shè)定槽深，控制升降裝置使銑刨鼓停止上升，關(guān)閉動(dòng)力系統(tǒng)，使銑刨鼓停止工作；

S06：當(dāng)銑刨機(jī)移動(dòng)到指定位置，關(guān)閉行走裝置。

2.如權(quán)利要求1所述的銑刨機(jī)的作業(yè)方法，其特征在于，所述步驟S01中，所述銑刨機(jī)以設(shè)定速度v勻速移動(dòng)，所述銑刨鼓勻速下降，所述銑刨鼓的下降速度Δh＝vtanA，其中，A為槽壁的設(shè)定坡度。

3.如權(quán)利要求1所述的銑刨機(jī)的作業(yè)方法，其特征在于，所述步驟S01中，所述銑刨機(jī)為勻減速運(yùn)動(dòng)，初始設(shè)定速度v，終止設(shè)定速度為0m/s，所述銑刨鼓勻速下降，所述銑刨鼓的下降速度Δh＝vtanA/2，其中，A為槽壁的設(shè)定坡度。

4.如權(quán)利要求2所述的銑刨機(jī)的作業(yè)方法，其特征在于，所述步驟S02和所述步驟S06中，實(shí)際下降深度和實(shí)際上升距離均為h，設(shè)定槽深為H，設(shè)定間隔時(shí)間為Δt，每間隔Δt檢測(cè)一次銑刨鼓實(shí)際下降深度，當(dāng)h2H/3時(shí)，1sΔt≤2s，當(dāng)h2H/3時(shí)，Δt≤1s。

5.如權(quán)利要求4所述的銑刨機(jī)的作業(yè)方法，其特征在于，所述步驟S02和所述步驟S06中，每間隔時(shí)間Δt檢測(cè)一次銑刨機(jī)的實(shí)際移動(dòng)速度vt，當(dāng)vt≠v時(shí)，控制所述行走裝置進(jìn)行速度調(diào)整。

6.如權(quán)利要求5所述的銑刨機(jī)的作業(yè)方法，其特征在于，所述步驟S06中，所述銑刨鼓的上升速度和所述銑刨機(jī)的移動(dòng)速度均與所述步驟S01中相同。

7.一種銑刨機(jī)的作業(yè)控制系統(tǒng)，其特征在于，用于實(shí)施如權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的銑刨機(jī)的作業(yè)方法，包括控制裝置(3)、升降油缸(4.1)和行走馬達(dá)(6)，所述控制裝置(3)包括計(jì)時(shí)模塊和計(jì)算模塊，所述控制裝置(3)能夠控制所述升降油缸(4.1)勻速升降，所述升降油缸(4.1)控制所述銑刨鼓勻速升降，所述升降油缸(4.1)上設(shè)置有位移傳感器(4.2)，所述位移傳感器(4.2)與所述計(jì)時(shí)模塊電連接，所述位移傳感器(4.2)能夠檢測(cè)所述升降油缸(4.1)的位移并傳輸給所述控制裝置(3)，所述控制裝置(3)能夠控制所述銑刨機(jī)的移動(dòng)速度，所述行走馬達(dá)(6)能夠驅(qū)動(dòng)所述行走裝置(5)移動(dòng)，所述銑刨機(jī)上設(shè)置有速度傳感器(7)，所述速度傳感器(7)能夠檢測(cè)所述銑刨機(jī)的實(shí)際移動(dòng)速度vt并傳輸給所述控制裝置(3)。

8.如權(quán)利要求7所述的銑刨機(jī)的作業(yè)控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括顯示裝置(2)和輸入裝置，所述顯示裝置(2)和所述輸入裝置均與控制裝置(3)電連接。

9.一種銑刨機(jī)，其特征在于，包括如權(quán)利要求8所述的銑刨機(jī)的作業(yè)控制系統(tǒng)，還包括操作臺(tái)，所述控制裝置(3)、所述顯示裝置(2)和所述輸入裝置均設(shè)置在所述操作臺(tái)上。