[發(fā)明專利]一種機(jī)器人及其控制方法和存儲介質(zhì)

在審

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• 申請日: 2022-06-01
• 公開（公告）號: CN114879692A
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 冉文林;周昶
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江白馬實(shí)業(yè)有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海上谷知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31342
• 代理人: 蔡金塔

本發(fā)明公開了一種機(jī)器人及其控制方法和存儲介質(zhì)，其中，所述機(jī)器人可獨(dú)立行走并設(shè)有若干障礙物傳感器，所述控制方法包括：在所述機(jī)器人的尋邊過程中，當(dāng)檢測到所述機(jī)器人與邊界之間的距離小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，關(guān)閉所述障礙物傳感器。本發(fā)明通過在機(jī)器人離邊界一定距離時(shí)關(guān)閉障礙物傳感器，從而避免機(jī)器人因避障而無法完成尋邊操作，大大提高了工作效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體地涉及一種機(jī)器人及其控制方法和計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

如圖1所示，機(jī)器人一般都裝配障礙物傳感器5，該障礙物傳感器5可以感知行進(jìn)方向前方的障礙物或生物體，避免機(jī)器人碰撞障礙物或生物體。對于需要沿邊界行走的機(jī)器人而言，在尋找邊界的過程中可能遇到這種情況：邊界外側(cè)存在墻體、高草等障礙物，當(dāng)機(jī)器人朝向邊界行走的過程中，在感知到邊界之前，障礙物傳感器5先感知到邊界外的障礙物，導(dǎo)致機(jī)器人執(zhí)行避障動作，從而無法正確尋找到邊界。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種機(jī)器人及其控制方法和計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，以解決上述問題。為此，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種機(jī)器人的控制方法，所述機(jī)器人可獨(dú)立行走并設(shè)有若干障礙物傳感器，其中，所述控制方法包括：在所述機(jī)器人的尋邊過程中，當(dāng)檢測到所述機(jī)器人與邊界之間的距離小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，關(guān)閉所述障礙物傳感器。

在較佳實(shí)施例中，關(guān)閉所述障礙物傳感器是指使所述障礙物傳感器處于非激活狀態(tài)；或者指所述障礙物傳感器始終處于激活狀態(tài)，但所述機(jī)器人的處理器不處理所述障礙物傳感器產(chǎn)生的信號。

在較佳實(shí)施例中，所述尋邊過程通過邊界傳感器檢測邊界線實(shí)現(xiàn)。

在較佳實(shí)施例中，所述邊界線為閉合通電導(dǎo)線，所述邊界傳感器通過感測所述閉合通電導(dǎo)線的邊界信號感測所述邊界。

在較佳實(shí)施例中，所述控制方法還包括：當(dāng)至少一個所述邊界傳感器從所述邊界線內(nèi)移動到所述邊界線外，所述機(jī)器人確定到達(dá)所述邊界線附近。

在較佳實(shí)施例中，所述尋邊過程通過定位裝置檢測所述邊界的邊界坐標(biāo)實(shí)現(xiàn)。

在較佳實(shí)施例中，所述邊界坐標(biāo)通過繞所述邊界行走一周獲得。

在較佳實(shí)施例中，所述定位裝置包括GNNS傳感器。

在較佳實(shí)施例中，所述控制方法還包括：當(dāng)所述機(jī)器人需要沿邊行走時(shí)，先停止工作狀態(tài)，再從當(dāng)前位置沿當(dāng)前朝向行走以尋找所述邊界.

在較佳實(shí)施例中，所述控制方法還包括：在所述機(jī)器人到達(dá)所述邊界后，轉(zhuǎn)向以調(diào)整姿態(tài)，使所述機(jī)器人沿所述邊界行走。

在較佳實(shí)施例中，所述障礙物傳感器包括第一超聲探頭和第二超聲探頭，所述第一超聲探頭和所述第二超聲探頭分別對稱布置在所述機(jī)器人的左右兩邊。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有可被處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述的方法。

根據(jù)本發(fā)明的又一方面，還提供了一種機(jī)器人，包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲有計(jì)算機(jī)程序，其中，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述的方法。

在較佳實(shí)施例中，所述機(jī)器人為割草機(jī)器人。

本發(fā)明通過在機(jī)器人離邊界一定距離時(shí)關(guān)閉障礙物傳感器，從而避免機(jī)器人因避障而無法完成尋邊操作，大大提高了工作效率。

附圖說明

圖1是現(xiàn)有機(jī)器人的立體圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的機(jī)器人的尋邊過程的示意圖；

圖3是圖2所示的機(jī)器人的控制方法的流程圖；