[發明專利]一種機器人及其控制方法和存儲介質

在審

• 申請號: 202210615939.3
• 申請日: 2022-06-01
• 公開（公告）號: CN114879692A
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 冉文林;周昶
• 申請（專利權）人: 浙江白馬實業有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海上谷知識產權代理有限公司 31342
• 代理人: 蔡金塔

1.一種機器人的控制方法，所述機器人可獨立行走并設有障礙物傳感器，其特征在于，所述方法包括：在所述機器人的尋邊過程中，當檢測到所述機器人與邊界之間的距離小于預設閾值時，關閉所述障礙物傳感器。

2.如權利要求1所述的控制方法，其特征在于，關閉所述障礙物傳感器是指使所述障礙物傳感器處于非激活狀態，或者指所述障礙物傳感器始終處于激活狀態，但所述機器人的處理器不處理所述障礙物傳感器產生的信號。

3.如權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述尋邊過程通過邊界傳感器檢測邊界線實現。

4.如權利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述邊界線為閉合通電導線，所述邊界傳感器通過感測所述閉合通電導線的邊界信號感測所述邊界。

5.如權利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法還包括：當至少一個所述邊界傳感器從所述邊界線內移動到所述邊界線外，所述機器人確定到達所述邊界線附近。

6.如權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述尋邊過程通過定位裝置檢測所述邊界的邊界坐標實現。

7.如權利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述邊界坐標通過繞所述邊界行走一周獲得。

8.如權利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述定位裝置包括GNNS傳感器。

9.如權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法還包括：當所述機器人需要沿邊行走時，先停止工作狀態，再從當前位置沿當前朝向行走以尋找所述邊界。

10.如權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法還包括：在所述機器人到達所述邊界后，轉向以調整姿態，使所述機器人沿所述邊界行走。

11.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有可被處理器執行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1-10中任一項所述的控制方法。

12.一種機器人，包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1-10中任一項所述的控制方法。

13.如權利要求12所述的機器人，其特征在于，所述機器人為割草機器人。