[發明專利]車輛碰撞預警方法、系統、電子設備及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202210615281.6
• 申請日: 2022-05-31
• 公開（公告）號: CN115019556B
• 公開（公告）日: 2023-09-08
• 發明（設計）人: 張元意
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;H04W4/02;H04W4/44;H04W4/46;H04W76/10
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 李鐵

1.一種車輛碰撞預警方法，其特征在于，行駛車輛配置車輛基站，所述方法包括：

所述行駛車輛通過所述車輛基站進行請求廣播，以識別目標基站，其中，所述目標基站設置在避障目標上；

建立所述車輛基站與所述目標基站之間的超寬帶通信鏈路，通過所述超寬帶通信鏈路對所述避障目標進行數據拉取，得到所述避障目標對應的目標尺寸信息；

通過所述超寬帶通信鏈路測量所述車輛基站與所述目標基站之間的距離，得到基站間隔距離；

根據所述目標尺寸信息和所述基站間隔距離建立所述行駛車輛對應的坐標系，得到所述避障目標映射于所述行駛車輛的相對坐標信息，并基于所述相對坐標信息確定是否進行碰撞預示；

通過超寬帶通信鏈路對避障目標進行數據拉取，得到避障目標對應的目標尺寸信息，包括，避障目標在建立超寬帶通信鏈路之后，向行駛車輛發送目標尺寸信息，其中，目標尺寸信息包括避障車輛對應的目標輪廓信息，以及各目標基站映射于避障車輛的目標基站位置信息；

行駛車輛與避障車輛通過各自的超寬帶基站建立超寬帶通信鏈路之后，雙方相互發送各自車輛輪廓的精確輪廓尺寸和超寬帶基站在車輛輪廓的坐標信息；

根據目標尺寸信息和基站間隔距離進行坐標建立，得到避障目標映射于行駛車輛的相對坐標信息，包括，將行駛車輛作為坐標原點，建立三維坐標系；根據避障目標的精確輪廓尺寸解算避障目標在該三維坐標系中的精確位置，得到相對坐標信息；

通過所述超寬帶通信鏈路測量所述車輛基站與所述目標基站之間的距離，得到基站間隔距離，包括，所述行駛車輛配置有多個所述車輛基站，所述避障目標配置有多個目標基站；將任一車輛基站確定為測距基站，通過所述測距基站將車輛測距請求分別發送至所述避障目標的各個目標基站，其中，所述車輛測距請求包括請求發送時間，所述車輛測距請求用于觸發所述避障目標反饋目標測距響應；通過所述測距基站接收各所述目標基站反饋的目標測距響應，并記錄各所述目標測距響應對應的響應接收時間，其中，所述目標測距響應包括目標響應發送時間；將所述請求發送時間、各所述目標響應發送時間、各所述目標響應發送時間對應的響應接收時間確定為所述測距基站對應的測距特征值；獲取各所述車輛基站對應的測距特征值，基于各所述測距特征值和預設的信號傳播速度進行距離計算，得到各所述車輛基站與各所述目標基站之間的基站間隔距離；

所述方法還包括，對各個所述車輛基站進行分組，得到第一車輛基站組和第二車輛基站組；所述第一車輛基站組用于在預設請求范圍區間內廣播車輛連接請求，以及將車輛測距請求分別發送至所述避障目標的各個目標基站；所述第二車輛基站組用于監聽在預設監聽范圍區間內所述避障目標廣播的目標連接請求，以及監聽在預設監聽范圍區間內任一目標基站發送的目標測距請求。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述行駛車輛通過所述車輛基站進行請求廣播，以識別目標基站，包括：

所述行駛車輛通過所述車輛基站在預設請求范圍區間內廣播車輛連接請求，其中，所述車輛連接請求用于在所述避障目標通過目標基站監聽到所述車輛連接請求時反饋目標連接響應；

若接收到所述車輛連接請求對應的目標連接響應，則根據接收到的目標連接響應確定所述目標基站以及所述避障目標。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，通過所述超寬帶通信鏈路測量所述車輛基站與所述目標基站之間的距離，得到基站間隔距離，包括：

通過所述車輛基站將車輛測距請求發送至所述目標基站，其中，所述車輛測距請求包括請求發送時間，所述車輛測距請求用于觸發所述避障目標反饋目標測距響應；

接收所述目標基站發送的目標測距響應，并記錄響應接收時間，其中，所述目標測距響應包括目標響應發送時間；

將所述請求發送時間、所述目標響應發送時間和所述響應接收時間作為測距特征值，基于所述測距特征值和預設的信號傳播速度進行距離計算，得到所述車輛基站與所述目標基站之間的基站間隔距離。