[發明專利]一種基于雷達探測的車輛涉水警報方法和裝置

在審

• 申請號: 202210614983.2
• 申請日: 2022-05-31
• 公開（公告）號: CN114954232A
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發明（設計）人: 宋升弘;涂寧寧;趙根根
• 申請（專利權）人: 嵐圖汽車科技有限公司
• 主分類號: B60Q9/00
• 分類號: B60Q9/00;B60R16/02;G01S13/88
• 代理公司: 武漢智權專利代理事務所(特殊普通合伙) 42225
• 代理人: 陳思

本申請公開了一種基于雷達探測的車輛涉水警報方法和裝置，通過獲取雷達采集的雷達安裝位置至地面或水面的懸空高度；根據獲取的懸空高度的變化率確定車輛是否涉水；在確定涉水后，確定所述車輛的最大涉水深度；判斷所述最大涉水深度是否超過預設的深度閾值；判斷所述車輛是否處于涉水誤判狀態；根據兩個判斷結果，確定是否發出涉水警報，實現在水面出現異物干擾時也能對車輛是否涉水進行判斷，結合涉水深度誤判情況和涉水深度的綜合分析避免了涉水誤警報的情況，提高了車輛涉水警報的準確度，提升了車輛涉水時的探測和警報的智能化程度，規避用戶在行車時深度涉水而發生危險的情況，為安全出行提供了更多保障。

技術領域

本申請涉及車輛涉水探測技術領域，尤其涉及一種基于雷達探測的車輛涉水警報方法和裝置。

背景技術

隨著汽車的普遍使用，車輛的應用場景也變的多種多樣，車輛的應用場景中，車輛涉水場景也開始變的常態化。車輛涉水場景主要包括車輛駛入道路低洼處形成的積水路段，如隧道、立交橋下路面以及非硬化路面上形成的水坑。車輛涉水時，往往無法通過肉眼對車輛的涉水深度進行識別，如果涉水水位過高會導致車輛內部進水，造成車輛內部電子系統和零部件損壞。

相關技術中，在車頂增設激光測距儀，通過激光測距儀來測算車頂到水面的距離來確定車輛的涉水深度，但是由于激光測距儀的數據采樣頻率較高，采樣的數據量較大，會導致在測距時能耗過高，數據處理負荷過高。當車輛行駛在非平整路面上時，激光測距儀的測量誤差會明顯增大，并且當出現水面存在異物，水面折射或水面反光的情況時，也會導致激光測距儀測量的誤差增大。

因此，如何在車輛涉水時準確的確定車輛的涉水情況，并向駕駛人員發出涉水提醒是亟需解決的技術問題。

發明內容

本申請的主要目的在于提供一種基于雷達探測的車輛涉水警報方法、裝置和設備，旨在解決如何車輛涉水時準確的確定車輛的涉水情況，以及如何向駕駛人員發出涉水提醒的技術問題。

第一方面，本申請提供一種基于雷達探測的車輛涉水警報方法，所述方法包括以下步驟：

獲取雷達采集的雷達安裝位置至地面或水面的懸空高度；

根據獲取的懸空高度的變化率確定車輛是否涉水；

在確定涉水后，確定所述車輛的最大涉水深度；

判斷所述最大涉水深度是否超過預設的深度閾值；

判斷所述車輛是否處于涉水誤判狀態；

根據兩個判斷結果，確定是否發出涉水警報。

一些實施例中，所述獲取車載雷達采集的雷達安裝位置至地面或水面的懸空高度還包括以下步驟：

過濾大于預設最高高度閾值，以及位于預設最低高度閾值與標定高度之間的懸空高度，其中，所述最高高度閾值為車輛輪胎剛好離地時雷達距離地面的高度，所述最低高度閾值為車輛滿載時雷達距離地面的高度，所述標定高度為車輛空載時雷達距離地面的高度，所述標定高度小于所述最高高度閾值并大于所述最低高度閾值；

將過濾后的懸空高度進行PID調整得到真實的懸空高度；

根據過濾后的懸空高度對應的車輛豎直方向加速度和對應的真實的懸空高度的置信度之間的映射關系，確定真實的懸空高度的置信度，其中所述加速度與所述真實的懸空高度的置信度負相關；

過濾置信度低于預設的置信度閾值的真實的懸空高度，得到可信的懸空高度。

一些實施例中，所述根據獲取的懸空高度的變化率確定車輛是否涉水具體包括以下步驟：

確定多個不同時間區間內獲取的懸空高度的變化率；

判斷任意兩個相鄰時間區間中前一個時間區間的變化率絕對值是否大于或等于后一個時間區間的變化率絕對值；