[發(fā)明專利]一種基于雷達(dá)探測(cè)的車輛涉水警報(bào)方法和裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210614983.2
• 申請(qǐng)日: 2022-05-31
• 公開（公告）號(hào): CN114954232A
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宋升弘;涂寧寧;趙根根
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 嵐圖汽車科技有限公司
• 主分類號(hào): B60Q9/00
• 分類號(hào): B60Q9/00;B60R16/02;G01S13/88
• 代理公司: 武漢智權(quán)專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 42225
• 代理人: 陳思

1.一種基于雷達(dá)探測(cè)的車輛涉水警報(bào)方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取雷達(dá)采集的雷達(dá)安裝位置至地面或水面的懸空高度；

根據(jù)獲取的懸空高度的變化率確定車輛是否涉水；

在確定涉水后，確定所述車輛的最大涉水深度；

判斷所述最大涉水深度是否超過(guò)預(yù)設(shè)的深度閾值；

判斷所述車輛是否處于涉水誤判狀態(tài)；

根據(jù)兩個(gè)判斷結(jié)果，確定是否發(fā)出涉水警報(bào)。

2.按照權(quán)利要求1所述的基于雷達(dá)探測(cè)的車輛涉水警報(bào)方法，其特征在于，所述獲取車載雷達(dá)采集的雷達(dá)安裝位置至地面或水面的懸空高度還包括以下步驟：

過(guò)濾大于預(yù)設(shè)最高高度閾值，以及位于預(yù)設(shè)最低高度閾值與標(biāo)定高度之間的懸空高度，其中，所述最高高度閾值為車輛輪胎剛好離地時(shí)雷達(dá)距離地面的高度，所述最低高度閾值為車輛滿載時(shí)雷達(dá)距離地面的高度，所述標(biāo)定高度為車輛空載時(shí)雷達(dá)距離地面的高度，所述標(biāo)定高度小于所述最高高度閾值并大于所述最低高度閾值；

將過(guò)濾后的懸空高度進(jìn)行PID調(diào)整得到真實(shí)的懸空高度；

根據(jù)過(guò)濾后的懸空高度對(duì)應(yīng)的車輛豎直方向加速度和對(duì)應(yīng)的真實(shí)的懸空高度的置信度之間的映射關(guān)系，確定真實(shí)的懸空高度的置信度，其中所述加速度與所述真實(shí)的懸空高度的置信度負(fù)相關(guān)；

過(guò)濾置信度低于預(yù)的設(shè)置信度閾值的真實(shí)的懸空高度，得到可信的懸空高度。

3.按照權(quán)利要求1所述的基于雷達(dá)探測(cè)的車輛涉水警報(bào)方法，其特征在于，所述根據(jù)獲取的懸空高度的變化率確定車輛是否涉水具體包括以下步驟：

確定多個(gè)不同時(shí)間區(qū)間內(nèi)獲取的懸空高度的變化率；

判斷任意兩個(gè)相鄰時(shí)間區(qū)間中前一個(gè)時(shí)間區(qū)間的變化率絕對(duì)值是否大于或等于后一個(gè)時(shí)間區(qū)間的變化率絕對(duì)值；

若判斷的結(jié)果中出現(xiàn)大于和等于的概率在設(shè)定概率閾值以上，則確定所述車輛涉水，否則，未涉水。

4.按照權(quán)利要求1所述的基于雷達(dá)探測(cè)的車輛涉水警報(bào)方法，其特征在于，若所述車輛處于所述涉水誤判狀態(tài)包括所述車輛處于經(jīng)過(guò)坑洞狀態(tài)，則判斷所述車輛是否處于涉水誤判狀態(tài)具體包括以下步驟：

確定連續(xù)的三個(gè)時(shí)間區(qū)間中懸空高度的變化率的乘積是否小于預(yù)設(shè)值，若是，則所述車輛處于經(jīng)過(guò)坑洞狀態(tài)，否則，不處于經(jīng)過(guò)坑洞狀態(tài)。

5.按照權(quán)利要求1所述的基于雷達(dá)探測(cè)的車輛涉水警報(bào)方法，其特征在于，若所述車輛處于所述涉水誤判狀態(tài)包括所述車輛處于離開涉水道路狀態(tài)，則判斷所述車輛是否處于涉水誤判狀態(tài)具體包括以下步驟：

若所述車輛發(fā)出涉水警報(bào)后停止涉水警報(bào)，則確定停止涉水報(bào)警的持續(xù)時(shí)間是否大于或等于預(yù)設(shè)時(shí)間；

若是，則所述車輛處于離開涉水道路狀態(tài)，若否，則不處于離開涉水道路狀態(tài)。

6.按照權(quán)利要求1所述的基于雷達(dá)探測(cè)的車輛涉水報(bào)警方法，其特征在于，所述根據(jù)兩個(gè)判斷結(jié)果，確定是否發(fā)出涉水警報(bào)具體包括以下步驟；

若所述最大涉水深度不超過(guò)預(yù)設(shè)的深度閾值，則不發(fā)出涉水警報(bào)；

若所述最大涉水深度超過(guò)預(yù)設(shè)的深度閾值，且所述車輛處于涉水誤判狀態(tài)，則不發(fā)出涉水警報(bào)；

若所述最大涉水深度超過(guò)預(yù)設(shè)的深度閾值，且所述車輛不處于涉水誤判狀態(tài)，則發(fā)出涉水警報(bào)。

7.按照權(quán)利要求6所述的基于雷達(dá)探測(cè)的車輛涉水警報(bào)方法，其特征在于，所述深度閾值包括第一深度閾值和第二深度閾值，若所述最大涉水深度超過(guò)預(yù)設(shè)的深度閾值，且所述車輛不處于涉水誤判狀態(tài)，則發(fā)出涉水警報(bào)具體包括以下步驟：

當(dāng)所述最大涉水深度超過(guò)所述第一深度閾值不超過(guò)所述第二深度閾值，且所述車輛不處于涉水誤判狀態(tài)時(shí)，控制車輛儀表指示燈閃亮；

當(dāng)所述最大涉水深度超過(guò)所述第二深度閾值，且所述車輛不處于涉水誤判狀態(tài)時(shí)，控制車輛儀表指示燈常亮，并控制車輛發(fā)出語(yǔ)音警報(bào)提醒；

其中，所述第一深度閾值為車輛輪胎厚度的高度，所述第二深度閾值為車輛輪胎軸中心的高度。