[發明專利]一種車輛靜止時躲避碰撞的方法及裝置

在審

• 申請號: 202210614701.9
• 申請日: 2022-05-30
• 公開（公告）號: CN114919573A
• 公開（公告）日: 2022-08-19
• 發明（設計）人: 張勇;陳文勇
• 申請（專利權）人: 華勤技術股份有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095;B60W60/00
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 張燕

一種車輛靜止時躲避碰撞的方法及裝置，用以在車輛停車后處于靜止狀態時自動躲避其它車輛的碰撞。所述方法包括：在車輛停車后開啟電子圍欄；若判斷所述車輛周圍出現可能與所述車輛發生碰撞的目標車輛，則控制所述車輛在所述電子圍欄的范圍內對所述目標車輛進行避讓。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種車輛靜止時躲避碰撞的方法及裝置。

背景技術

自動駕駛車輛依靠人工智能、視覺計算、雷達、監控裝置和全球定位系統協同合作，在沒有人員主動操作的情況下，自動安全地操作車輛。

現有的自動駕駛技術在車輛行駛過程中，當識別到障礙物或者存在碰撞隱患的車輛，會自動規劃行駛路徑，使得車輛可以根據行駛路徑對障礙物或者存在碰撞隱患的車輛進行躲避。但是當車輛停車后處于靜止狀態時，沒有自動躲避其它車輛碰撞的技術方案。

發明內容

本申請提供一種車輛靜止時躲避碰撞的方法及裝置，用以在車輛停車后處于靜止狀態時自動躲避其它車輛的碰撞。

第一方面，本申請實施例提供一種車輛靜止時躲避碰撞的方法，該方法包括：在車輛停車后開啟電子圍欄；若判斷所述車輛周圍出現可能與所述車輛發生碰撞的目標車輛，則控制所述車輛在所述電子圍欄的范圍內對所述目標車輛進行避讓。

上述技術方案中，可以在判斷車輛周圍出現可能與該車輛發生碰撞的目標車輛后，自動控制車輛對目標車輛進行避讓，進而避免因與其它車輛發生碰撞或刮蹭帶來的財產損失。并且通過限制車輛在電子圍欄的范圍內對目標車輛進行避讓，可以使得車輛在安全范圍內避讓，避免車輛避讓時撞到周圍的其它車輛。

可選的，所述方法還包括：測量所述車輛與周圍其他車輛之間的最短距離；若所述最短距離小于預設閾值，則判斷所述車輛周圍出現可能與所述車輛發生碰撞的目標車輛。

上述技術方案中，通過實時測量車輛與周圍其他車輛之間的最短距離，并與預設閾值進行比較，可以及時發現可能與該車輛發生碰撞的目標車輛，進而能夠及時對目標車輛進行避讓。

可選的，所述控制所述車輛在所述電子圍欄的范圍內對所述目標車輛進行避讓，包括：預測可能發生碰撞的位置，根據所述可能發生碰撞的位置確定避讓方向和轉向角度；根據所述避讓方向、所述轉向角度和預設的避讓速度，規劃所述車輛的避讓路徑；控制所述車輛按照所述避讓路徑在所述電子圍欄的范圍內對所述目標車輛進行避讓。

上述技術方案中，可以為車輛避讓規劃更準確合理的避讓路徑。

可選的，所述預測的可能發生碰撞的位置，確定避讓方向，包括：若所述可能發生碰撞的位置在所述車輛的前方且在所述車輛的中軸線的左側，則控制所述車輛向后方行駛并且方向盤左轉向；若所述可能發生碰撞的位置在所述車輛的前方且在所述車輛的中軸線的右側，則控制所述車輛向后方行駛并且方向盤右轉向；若所述可能發生碰撞的位置在所述車輛的后方且在所述車輛的中軸線的左側，則控制所述車輛向前方行駛并且方向盤左轉向；若所述可能發生碰撞的位置在所述車輛的后方且在所述車輛的中軸線的右側，則控制所述車輛向前方行駛并且方向盤右轉向。

上述技術方案中，可以更精確地確定車輛避讓時的避讓方向，進而使規劃的避讓路徑更準確。

可選的，所述預測的可能發生碰撞的位置，確定轉向角度，包括：根據所述可能發生碰撞的位置與所述車輛的中軸線的距離、所述車輛的車寬以及所述車輛的最大轉向角度，確定所述車輛的轉向角度。

上述技術方案中，可以更精確地確定車輛避讓時的轉向角度，進而使規劃的避讓路徑更準確。

可選的，所述控制所述車輛按照所述避讓軌跡在所述電子圍欄的范圍內對所述目標車輛進行避讓之后，還包括：若識別到所述避讓路徑上存在障礙物，則控制所述車輛停止避讓，或者重新規劃避讓路徑。