[發明專利]一種車輛靜止時躲避碰撞的方法及裝置

在審

• 申請號: 202210614701.9
• 申請日: 2022-05-30
• 公開（公告）號: CN114919573A
• 公開（公告）日: 2022-08-19
• 發明（設計）人: 張勇;陳文勇
• 申請（專利權）人: 華勤技術股份有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095;B60W60/00
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 張燕

1.一種車輛靜止時躲避碰撞的方法，其特征在于，所述方法包括：

在車輛停車后開啟電子圍欄；

若判斷所述車輛周圍出現可能與所述車輛發生碰撞的目標車輛，則控制所述車輛在所述電子圍欄的范圍內對所述目標車輛進行避讓。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

測量所述車輛與周圍其他車輛之間的最短距離；

若所述最短距離小于預設閾值，則判斷所述車輛周圍出現可能與所述車輛發生碰撞的目標車輛。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述車輛在所述電子圍欄的范圍內對所述目標車輛進行避讓，包括：

預測可能發生碰撞的位置，根據所述可能發生碰撞的位置確定避讓方向和轉向角度；

根據所述避讓方向、所述轉向角度和預設的避讓速度，規劃所述車輛的避讓路徑；

控制所述車輛按照所述避讓路徑在所述電子圍欄的范圍內對所述目標車輛進行避讓。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述可能發生碰撞的位置，確定避讓方向，包括：

若所述可能發生碰撞的位置在所述車輛的前方且在所述車輛的中軸線的左側，則控制所述車輛向后方行駛并且方向盤左轉向；

若所述可能發生碰撞的位置在所述車輛的前方且在所述車輛的中軸線的右側，則控制所述車輛向后方行駛并且方向盤右轉向；

若所述可能發生碰撞的位置在所述車輛的后方且在所述車輛的中軸線的左側，則控制所述車輛向前方行駛并且方向盤左轉向；

若所述可能發生碰撞的位置在所述車輛的后方且在所述車輛的中軸線的右側，則控制所述車輛向前方行駛并且方向盤右轉向。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述可能發生碰撞的位置，確定轉向角度，包括：

根據所述可能發生碰撞的位置與所述車輛的中軸線的距離、所述車輛的車寬以及所述車輛的最大轉向角度，確定所述車輛的轉向角度。

6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述車輛按照所述避讓軌跡在所述電子圍欄的范圍內對所述目標車輛進行避讓之后，還包括：

若識別到所述避讓路徑上存在障礙物，則控制所述車輛停止避讓，或者重新規劃避讓路徑。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述車輛在所述電子圍欄的范圍內對所述目標車輛進行避讓之后，還包括：

發送通知消息至與所述車輛綁定的移動終端，所述通知消息用于向用戶通知此次避讓事件。

8.一種車輛靜止時躲避碰撞的裝置，其特征在于，包括：

處理模塊，用于在車輛停車后開啟電子圍欄；

判斷模塊，用于若判斷所述車輛周圍出現可能與所述車輛發生碰撞的目標車輛，則控制所述車輛在所述電子圍欄的范圍內對所述目標車輛進行避讓。

9.一種計算設備，其特征在于，包括：

存儲器，用于存儲程序指令；

處理器，用于調用所述存儲器中存儲的程序指令，按照獲得的程序指令執行如權利要求1至7中任一項所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，包括計算機可讀指令，當計算機讀取并執行所述計算機可讀指令時，使得如權利要求1至7中任一項所述的方法實現。