[發明專利]裝配設備的控制方法及裝配設備

在審

• 申請號: 202210612244.X
• 申請日: 2022-05-31
• 公開（公告）號: CN114952925A
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發明（設計）人: 吳敦豐;黃英文;廖繼平;崔少杰;徐強;李致亮
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J9/16
• 代理公司: 北京華夏泰和知識產權代理有限公司 11662
• 代理人: 劉敏

本公開涉及一種裝配設備的控制方法及其設備，該裝配設備包括抓取第一待裝配件的抓取件，該控制方法包括：控制裝配設備進入第一作業程序；獲取抓取件與第一待裝配件的認帽信息，若認帽成功，則控制裝配設備進入第二作業程序；獲取抓取件的第二位置信息，若第二位置信息與第二預設位置信息相匹配，則控制裝配設備進入第三作業程序；控制裝配設備進入第四作業程序；獲取第一待裝配件的第五位置信息，若第五位置信息與第三預設位置信息匹配，則判斷第一待裝配件與第二待裝配件裝配完成。本公開技術方案有效解決了傳統技術中存在的直閥和截止閥裝配作業效率低、裝配精度低的技術問題。

技術領域

本公開涉及抓取設備領域，尤其涉及一種裝配設備的控制方法及裝配設備。

背景技術

空調行業中，將直閥裝配于截止閥上的操作一般由人工完成。裝配時，作業人員先拿取直閥，然后將直閥對準截止閥，并手動旋擰于截止閥上，使得整個裝配作業自動化程度低，生產效率低。并且，由于不同作業人員裝配直閥和截止閥的經驗不同，使得直閥和截止閥的裝配角度隨意性大，裝配精度低，造成質量問題。

發明內容

本公開提供了一種裝配設備及其控制方法，以解決傳統技術中存在的直閥和截止閥裝配作業效率低、裝配精度低的技術問題。

為此，第一方面，本公開實施例提供了一種裝配設備的控制方法，裝配設備包括抓取第一待裝配件的抓取件，控制方法包括：

獲取裝配設備的第一位置信息；

根據第一位置信息將裝配設備移動至第一預設位置，并控制裝配設備進入第一作業程序；

獲取抓取件與第一待裝配件的認帽信息，在第一時間內，若認帽成功，則控制裝配設備進入第二作業程序；

獲取抓取件的第二位置信息，若第二位置信息與第二預設位置信息相匹配，則控制裝配設備進入第三作業程序；

獲取第一待裝配件的第三位置信息和第二待裝配件的第四位置信息，若第三位置信息與第四位置信息相匹配，則控制裝配設備進入第四作業程序；

獲取第一待裝配件的第五位置信息，若第五位置信息與第三預設位置信息匹配，則判斷第一待裝配件與第二待裝配件裝配完成。

在一種可能的實施方式中，裝配設備還包括驅動組件，抓取件連接于驅動組件的一端，控制裝配設備進入第一作業程序的具體步驟包括：

控制驅動組件伸出，同時控制驅動組件轉動。

在一種可能的實施方式中，驅動組件包括第一驅動件和第二驅動件，第二驅動件設于第一驅動件的一端，抓取件連接于第二驅動件遠離第一驅動件的一端，控制驅動組件伸出，同時控制驅動組件轉動的具體步驟包括：

控制第一驅動件伸出；

同時，控制第二驅動件以2～8轉/分鐘的速度、2～3N.M的扭矩轉動。

在一種可能的實施方式中，抓取件為柔性件，控制裝配設備進入第一作業程序的具體步驟還包括：

獲取抓取件的最大軸位移值和最小軸位移值，并計算最大軸位置值與最小軸位移值的差值，若差值滿足0～2mm，則控制裝配設備保持第一作業程序。

在一種可能的實施方式中，控制裝配設備進入第二作業程序的具體步驟包括：

控制第二驅動件停止轉動，同時控制第一驅動件繼續伸出。

在一種可能的實施方式中，裝配設備還包括緊鎖件，緊鎖件連接于驅動組件，緊鎖件與抓取件同側設置，控制裝配設備進入第三作業程序的具體步驟包括：

控制驅動組件停止作業，同時控制緊鎖件鎖緊第一待裝配件；

控制裝配設備運動，以帶動第一待裝配件運動。