[發(fā)明專利]裝配設(shè)備的控制方法及裝配設(shè)備

在審

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• 申請日: 2022-05-31
• 公開（公告）號: CN114952925A
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳敦豐;黃英文;廖繼平;崔少杰;徐強;李致亮
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J9/16
• 代理公司: 北京華夏泰和知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11662
• 代理人: 劉敏

1.一種裝配設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述裝配設(shè)備包括抓取第一待裝配件的抓取件，所述控制方法包括：

獲取所述裝配設(shè)備的第一位置信息；

根據(jù)所述第一位置信息將所述裝配設(shè)備移動至第一預(yù)設(shè)位置，并控制所述裝配設(shè)備進入第一作業(yè)程序；

獲取所述抓取件與第一待裝配件的認帽信息，在第一時間內(nèi)，若認帽成功，則控制所述裝配設(shè)備進入第二作業(yè)程序；

獲取所述抓取件的第二位置信息，若所述第二位置信息與第二預(yù)設(shè)位置信息相匹配，則控制所述裝配設(shè)備進入第三作業(yè)程序；

獲取第一待裝配件的第三位置信息和第二待裝配件的第四位置信息，若所述第三位置信息與所述第四位置信息相匹配，則控制所述裝配設(shè)備進入第四作業(yè)程序；

獲取第一待裝配件的第五位置信息，若所述第五位置信息與第三預(yù)設(shè)位置信息匹配，則判斷第一待裝配件與第二待裝配件裝配完成。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝配設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述裝配設(shè)備還包括驅(qū)動組件，所述抓取件連接于所述驅(qū)動組件的一端，所述控制所述裝配設(shè)備進入第一作業(yè)程序的具體步驟包括：

控制所述驅(qū)動組件伸出，同時控制所述驅(qū)動組件轉(zhuǎn)動。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝配設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述驅(qū)動組件包括第一驅(qū)動件和第二驅(qū)動件，所述第二驅(qū)動件設(shè)于所述第一驅(qū)動件的一端，所述抓取件連接于所述第二驅(qū)動件遠離所述第一驅(qū)動件的一端，所述控制所述驅(qū)動組件伸出，同時控制所述驅(qū)動組件轉(zhuǎn)動的具體步驟包括：

控制所述第一驅(qū)動件伸出；

同時，控制所述第二驅(qū)動件以2～8轉(zhuǎn)/分鐘的速度、2～3N.M的扭矩轉(zhuǎn)動。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝配設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述抓取件為柔性件，所述控制所述裝配設(shè)備進入第一作業(yè)程序的具體步驟還包括：

獲取所述抓取件的最大軸位移值和最小軸位移值，并計算所述最大軸位置值與所述最小軸位移值的差值，若所述差值滿足0～2mm，則控制所述裝配設(shè)備保持第一作業(yè)程序。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝配設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述控制所述裝配設(shè)備進入第二作業(yè)程序的具體步驟包括：

控制所述第二驅(qū)動件停止轉(zhuǎn)動，同時控制所述第一驅(qū)動件繼續(xù)伸出。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝配設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述裝配設(shè)備還包括緊鎖件，所述緊鎖件連接于所述驅(qū)動組件，所述緊鎖件與所述抓取件同側(cè)設(shè)置，所述控制所述裝配設(shè)備進入第三作業(yè)程序的具體步驟包括：

控制所述驅(qū)動組件停止作業(yè)，同時控制所述緊鎖件鎖緊第一待裝配件；

控制所述裝配設(shè)備運動，以帶動第一待裝配件運動。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝配設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述控制裝所述配設(shè)備進入第四作業(yè)程序的具體步驟包括：

控制所述驅(qū)動組件伸出；

控制所述緊鎖件松開第一待裝配件；

控制所述驅(qū)動組件旋轉(zhuǎn)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝配設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述控制所述驅(qū)動組件旋轉(zhuǎn)的具體步驟包括：

控制所述驅(qū)動組件以350～450轉(zhuǎn)/分鐘的速度、1.2～1.8N.M的扭矩旋轉(zhuǎn)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝配設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述獲取所述抓取件與第一待裝配件的認帽信息的步驟之后還包括：

在第一時間內(nèi)，若認帽不成功，則控制所述裝配設(shè)備移動至第一預(yù)設(shè)位置，并控制所述裝配設(shè)備進入第一作業(yè)程序。

10.一種裝配設(shè)備，其特征在于，采用了如權(quán)利要求1至9任一項所述的裝配設(shè)備的控制方法。

11.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)包括指令，當所述指令在計算機上運行時，使得計算機執(zhí)行如權(quán)利要求1至9任一項所述的裝配設(shè)備的控制方法。

12.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

存儲器，存儲有計算機程序指令；

處理器，當所述計算機程序指令被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至9任一項所述的裝配設(shè)備的控制方法。