[發(fā)明專利]無人車控制系統(tǒng)測試方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210607911.5
• 申請日: 2022-05-31
• 公開（公告）號: CN115097803A
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉洋;柴嘉峰;梁元波
• 申請（專利權(quán)）人: 合眾新能源汽車有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11319
• 代理人: 姜影

本申請實施例提供了一種無人車控制系統(tǒng)測試方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。其中，無人車控制系統(tǒng)測試方法包括：創(chuàng)建無人車控制系統(tǒng)的測試模型，測試模型包括所述控制系統(tǒng)的待測試參數(shù)和影響所述控制系統(tǒng)的不確定因素；采用蒙特卡洛法對所述不確定因素進行隨機采樣，得到測試樣本；基于所述測試樣本對所述測試模型運行仿真測試，基于測試結(jié)果確定所述待測試參數(shù)是否通過測試。本申請實施例中，考慮到不確定因素的多樣性，采用蒙特卡洛法對不確定因素進行隨機采樣得到測試樣本，基于測試樣本對測試模型運行仿真測試。由于蒙特卡洛法能夠更加方便、有效地解決隨機性問題，因此基于蒙特卡洛的測試方法能更好地表征無人車的實際運行情況，從而提高測試結(jié)果的準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及車輛控制技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種無人車控制系統(tǒng)測試方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

近年來，隨著汽車電動化與智能化的飛速發(fā)展，控制系統(tǒng)的設(shè)計與應(yīng)用成為了自動駕駛領(lǐng)域的重要組成部分。

無人車(也即自動駕駛車輛)由各種傳感器、執(zhí)行器以及電控單元組成，是一套極其復(fù)雜的綜合性控制系統(tǒng)。此外，工況變化、外部干擾以及零部件故障等因素也為無人車控制系統(tǒng)帶來了大量的不確定性。對于人類駕駛員，往往通過依靠經(jīng)驗判斷來應(yīng)對上述不確定性。但是對于無人車控制系統(tǒng)，需要從設(shè)計層面獲得魯棒性較好的控制率，保證系統(tǒng)有較大的穩(wěn)定裕度，從而可以在各種不確定性的影響下確保系統(tǒng)穩(wěn)定，在此基礎(chǔ)上盡可能地保證系統(tǒng)的動、靜態(tài)性能不會過于惡化。

自動駕駛的安全性是保證整個產(chǎn)業(yè)積極發(fā)展的重中之重，因此，針對無人車控制系統(tǒng)建立一套完整、高效的魯棒性測試方法是目前亟待解決的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述問題，本申請實施例提出了一種無人車控制系統(tǒng)測試方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，用以對無人車控制系統(tǒng)進行自動測試。

根據(jù)本申請的實施例的第一方面，提供了一種無人車控制系統(tǒng)測試方法，包括：

創(chuàng)建無人車控制系統(tǒng)的測試模型，所述測試模型包括所述控制系統(tǒng)的待測試參數(shù)和影響所述控制系統(tǒng)的不確定因素；

采用蒙特卡洛法對所述不確定因素進行隨機采樣，得到測試樣本；

基于所述測試樣本對所述測試模型運行仿真測試，基于測試結(jié)果確定所述待測試參數(shù)是否通過測試。

可選地，所述采用蒙特卡洛法對所述不確定因素進行隨機采樣，得到測試樣本，包括：針對每個不確定因素，基于預(yù)設(shè)的當(dāng)前不確定因素的權(quán)重值，確定當(dāng)前不確定因素的采樣數(shù)量，按照當(dāng)前不確定因素的采樣數(shù)量，采用蒙特卡洛法對當(dāng)前不確定因素進行隨機采樣，得到當(dāng)前不確定因素的樣本；基于各不確定因素的樣本，組成所述測試樣本；所述不確定因素的權(quán)重值與所述不確定因素對所述控制系統(tǒng)的影響程度正相關(guān)，所述不確定因素的權(quán)重值與所述不確定因素的采樣數(shù)量正相關(guān)。

可選地，所述按照當(dāng)前不確定因素的采樣數(shù)量，采用蒙特卡洛法對當(dāng)前不確定因素進行隨機采樣，包括：獲取當(dāng)前不確定因素的指標(biāo)范圍；按照當(dāng)前不確定因素的采樣數(shù)量和當(dāng)前不確定因素的指標(biāo)范圍，采用蒙特卡洛法對當(dāng)前不確定因素進行隨機采樣。

可選地，所述基于各不確定因素的樣本，組成所述測試樣本，包括：對全部不確定因素的樣本進行全排列操作，得到所述測試樣本。

可選地，所述測試模型包括依次嵌套的姿態(tài)環(huán)路、橫擺角環(huán)路和橫擺角速度環(huán)路；其中，所述姿態(tài)環(huán)路為最外層，所述橫擺角環(huán)路為中間層，所述橫擺角速度環(huán)路為最內(nèi)層。