[發明專利]無人車控制系統測試方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210607911.5
• 申請日: 2022-05-31
• 公開（公告）號: CN115097803A
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發明（設計）人: 劉洋;柴嘉峰;梁元波
• 申請（專利權）人: 合眾新能源汽車有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 姜影

1.一種無人車控制系統測試方法，其特征在于，包括：

創建無人車控制系統的測試模型，所述測試模型包括所述控制系統的待測試參數和影響所述控制系統的不確定因素；

采用蒙特卡洛法對所述不確定因素進行隨機采樣，得到測試樣本；

基于所述測試樣本對所述測試模型運行仿真測試，基于測試結果確定所述待測試參數是否通過測試。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用蒙特卡洛法對所述不確定因素進行隨機采樣，得到測試樣本，包括：

針對每個不確定因素，基于預設的當前不確定因素的權重值，確定當前不確定因素的采樣數量，按照當前不確定因素的采樣數量，采用蒙特卡洛法對當前不確定因素進行隨機采樣，得到當前不確定因素的樣本；

基于各不確定因素的樣本，組成所述測試樣本；

所述不確定因素的權重值與所述不確定因素對所述控制系統的影響程度正相關，所述不確定因素的權重值與所述不確定因素的采樣數量正相關。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照當前不確定因素的采樣數量，采用蒙特卡洛法對當前不確定因素進行隨機采樣，包括：

獲取當前不確定因素的指標范圍；

按照當前不確定因素的采樣數量和當前不確定因素的指標范圍，采用蒙特卡洛法對當前不確定因素進行隨機采樣。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各不確定因素的樣本，組成所述測試樣本，包括：

對全部不確定因素的樣本進行全排列操作，得到所述測試樣本。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述測試模型包括依次嵌套的姿態環路、橫擺角環路和橫擺角速度環路；其中，所述姿態環路為最外層，所述橫擺角環路為中間層，所述橫擺角速度環路為最內層。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述待測試參數包括所述姿態環路的控制器參數、所述橫擺角環路的控制器參數和所述橫擺角速度環路的控制器參數；基于所述測試樣本對所述測試模型運行仿真測試，基于測試結果確定所述待測試參數是否通過測試，包括：

斷開所述橫擺角環路，基于所述測試樣本對所述橫擺角速度環路運行第一仿真測試，基于所述第一仿真測試的測試結果確定所述橫擺角速度環路的控制器參數是否通過測試；

響應于所述橫擺角速度環路的控制器參數通過測試，斷開所述姿態環路，基于所述測試樣本對所述橫擺角環路運行第二仿真測試，基于所述第二仿真測試的測試結果確定所述橫擺角環路的控制器參數是否通過測試；

響應于所述橫擺角環路的控制器參數通過測試，基于所述測試樣本對所述姿態環路運行第三仿真測試，基于所述第三仿真測試的測試結果確定所述姿態環路的控制器參數是否通過測試；

響應于所述姿態環路的控制器參數通過測試，確定所述待測試參數通過測試。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述不確定因素包括以下至少一種：轉向系統固有頻率、轉向系統阻尼、方向盤零偏、轉向延遲、穩態轉向增益、車身固有頻率、車身阻尼、橫擺角速度測量值、橫擺角測量值、曲率測量值。

8.一種無人車控制系統測試裝置，其特征在于，包括：

創建模塊，用于創建無人車控制系統的測試模型，所述測試模型包括所述控制系統的待測試參數和影響所述控制系統的不確定因素；

采樣模塊，用于采用蒙特卡洛法對所述不確定因素進行隨機采樣，得到測試樣本；

測試模塊，用于基于所述測試樣本對所述測試模型運行仿真測試，基于測試結果確定所述待測試參數是否通過測試。

9.一種電子設備，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；和

其上存儲有指令的一個或多個計算機可讀存儲介質；

當所述指令由所述一個或多個處理器執行時，使得所述處理器執行如權利要求1至7任一項所述的無人車控制系統測試方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，其上存儲有計算機程序，當所述計算機程序被處理器執行時，使得所述處理器執行如權利要求1至7任一項所述的無人車控制系統測試方法。