[發明專利]自動駕駛車輛的融合定位方法、裝置及電子設備

在審

• 申請號: 202210600163.8
• 申請日: 2022-05-27
• 公開（公告）號: CN114993332A
• 公開（公告）日: 2022-09-02
• 發明（設計）人: 費再慧;李巖
• 申請（專利權）人: 智道網聯科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01S19/45
• 代理公司: 北京市隆安律師事務所 11323
• 代理人: 權鮮枝;何健

本申請公開了一種自動駕駛車輛的融合定位方法、裝置及電子設備，該方法由車端執行，該方法包括：獲取自動駕駛車輛的當前高精定位信息和當前激光定位信息，當前激光定位信息基于云端發送的局部激光地圖信息得到；根據當前高精定位信息確定第一融合定位策略，根據當前高精定位信息和當前激光定位信息確定第二融合定位策略；確定當前高精定位信息的信號狀態，并根據信號狀態在第一融合定位策略和第二融合定位策略中確定目標融合定位策略；根據目標融合定位策略進行融合定位得到融合定位結果。本申請基于高精定位信息的可用性采取不同的融合定位策略，保證定位準確性和穩定性，通過云端提供局部激光地圖信息，減輕車端處理壓力，提高定位實時性。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種自動駕駛車輛的融合定位方法、裝置及電子設備。

背景技術

自動駕駛場景下，需要實現自動駕駛車輛的高精度定位，目前通常采用多傳感器融合定位的方式，即通過卡爾曼濾波器融合多個傳感器采集的定位信息，從而實現車輛的高精度定位。例如，現有技術中的一種融合定位方案是基于IMU(Inertial MeasurementUnit，慣性測量單元)和RTK(Real-time kinematic，實時差分定位)實現的融合定位方案。但此種方案在自動駕駛車輛遇到城市、峽谷或者隧道等工況時，RTK會受到干擾或者無信號導致無法工作，尤其是在長隧道工況，無法得到高精度的定位信息，且自動駕駛車輛由于上述原因將無法進行車道保持。

基于激光SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，同步定位與建圖)的定位方案在特征較多的地方定位效果較好，但是在開闊路段，由于缺失特征而產生退化現象，進而導致定位失效。

此外，現有的自動駕駛車輛的融合定位方案多單純依賴車端實現，即需要車端提供強大的計算能力和存儲能力，導致融合定位的實時性和穩定性較差。

發明內容

本申請實施例提供了一種自動駕駛車輛的融合定位方法、裝置及電子設備，以提高自動駕駛車輛融合定位的準確性、實時性和穩定性。

本申請實施例采用下述技術方案：

第一方面，本申請實施例提供一種自動駕駛車輛的融合定位方法，其中，所述方法由車端執行，所述方法包括：

獲取自動駕駛車輛的當前高精定位信息和當前激光定位信息，所述當前激光定位信息基于云端發送的局部激光地圖信息得到；

根據所述當前高精定位信息確定第一融合定位策略，根據所述當前高精定位信息和所述當前激光定位信息確定第二融合定位策略；

確定所述當前高精定位信息的信號狀態，并根據所述當前高精定位信息的信號狀態確定目標融合定位策略，所述目標融合定位策略為所述第一融合定位策略或者所述第二融合定位策略；

根據所述目標融合定位策略進行融合定位，得到所述自動駕駛車輛的融合定位結果。

可選地，所述獲取自動駕駛車輛的當前高精定位信息和當前激光定位信息包括：

獲取所述自動駕駛車輛的當前高精定位信息并發送至所述云端；

接收所述云端反饋的局部激光地圖信息，所述局部激光地圖信息與所述當前高精定位信息相對應；

根據所述局部激光地圖信息和當前激光點云數據，確定所述當前激光定位信息。

可選地，所述當前高精定位信息包括當前RTK定位信號，所述確定所述當前高精定位信息的信號狀態包括：

獲取當前衛星數量；

在所述當前衛星數量達到預設數量閾值，且所述當前RTK定位信號為固定解的情況下，確定所述當前高精定位信息的信號狀態為可用狀態；

否則，確定所述當前高精定位信息的信號狀態為不可用狀態。