[發明專利]自動駕駛車輛的融合定位方法、裝置及電子設備

在審

• 申請號: 202210600163.8
• 申請日: 2022-05-27
• 公開（公告）號: CN114993332A
• 公開（公告）日: 2022-09-02
• 發明（設計）人: 費再慧;李巖
• 申請（專利權）人: 智道網聯科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01S19/45
• 代理公司: 北京市隆安律師事務所 11323
• 代理人: 權鮮枝;何健

1.一種自動駕駛車輛的融合定位方法，其中，所述方法由車端執行，所述方法包括：

獲取自動駕駛車輛的當前高精定位信息和當前激光定位信息，所述當前激光定位信息基于云端發送的局部激光地圖信息得到；

根據所述當前高精定位信息確定第一融合定位策略，根據所述當前高精定位信息和所述當前激光定位信息確定第二融合定位策略；

確定所述當前高精定位信息的信號狀態，并根據所述當前高精定位信息的信號狀態確定目標融合定位策略，所述目標融合定位策略為所述第一融合定位策略或者所述第二融合定位策略；

根據所述目標融合定位策略進行融合定位，得到所述自動駕駛車輛的融合定位結果。

2.如權利要求1所述方法，其中，所述獲取自動駕駛車輛的當前高精定位信息和當前激光定位信息包括：

獲取所述自動駕駛車輛的當前高精定位信息并發送至所述云端；

接收所述云端反饋的局部激光地圖信息，所述局部激光地圖信息與所述當前高精定位信息相對應；

根據所述局部激光地圖信息和當前激光點云數據，確定所述當前激光定位信息。

3.如權利要求1所述方法，其中，所述當前高精定位信息包括當前RTK定位信號，所述確定所述當前高精定位信息的信號狀態包括：

獲取當前衛星數量；

在所述當前衛星數量達到預設數量閾值，且所述當前RTK定位信號為固定解的情況下，確定所述當前高精定位信息的信號狀態為可用狀態；

否則，確定所述當前高精定位信息的信號狀態為不可用狀態。

4.如權利要求1所述方法，其中，所述根據所述當前高精定位信息的信號狀態確定目標融合定位策略包括：

在所述當前高精定位信息的信號狀態為可用狀態的情況下，確定所述目標融合定位策略為第一融合定位策略；

在所述當前高精定位信息的信號狀態為不可用狀態的情況下，確定所述目標融合定位策略為第二融合定位策略。

5.如權利要求1所述方法，其中，所述方法還包括：

確定所述當前高精定位信息的信號狀態為不可用狀態，且無法獲取到所述當前激光定位信息的持續時間；

若所述持續時間達到預設時間閾值，向所述云端發送告警信息。

6.一種自動駕駛車輛的融合定位裝置，其中，所述裝置包括：

獲取單元，用于獲取自動駕駛車輛的當前高精定位信息和當前激光定位信息，所述當前激光定位信息基于云端發送的局部激光地圖信息得到；

第一確定單元，用于根據所述當前高精定位信息確定第一融合定位策略，根據所述當前高精定位信息和所述當前激光定位信息確定第二融合定位策略；

第二確定單元，用于確定所述當前高精定位信息的信號狀態，并根據所述當前高精定位信息的信號狀態確定目標融合定位策略，所述目標融合定位策略為所述第一融合定位策略或者所述第二融合定位策略；

融合定位單元，用于根據所述目標融合定位策略進行融合定位，得到所述自動駕駛車輛的融合定位結果。

7.一種自動駕駛車輛的融合定位系統，所述系統包括車端和云端，所述車端用于執行權利要求1～5之任一所述方法。

8.如權利要求7所述系統，其中，所述云端用于執行：

獲取所述車端發送的當前高精定位信息和車端身份標識；

根據所述當前高精定位信息獲取對應的局部激光地圖信息，并將所述局部激光地圖信息發送至所述車端；

根據所述車端身份標識對所述局部激光地圖信息進行維護。

9.一種電子設備，包括：

處理器；以及

被安排成存儲計算機可執行指令的存儲器，所述可執行指令在被執行時使所述處理器執行所述權利要求1～5之任一所述方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲一個或多個程序，所述一個或多個程序當被包括多個應用程序的電子設備執行時，使得所述電子設備執行所述權利要求1～5之任一所述方法。