[發(fā)明專利]傳送式碼垛機(jī)的控制方法及傳送式碼垛機(jī)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202210600016.0
• 申請日: 2022-05-30
• 公開（公告）號: CN114906607A
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙海龍;叢森森;周冬
• 申請（專利權(quán)）人: 西門子（中國）有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G61/00;B65G43/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明提供了一種傳送式碼垛機(jī)的控制方法，包括步驟：設(shè)置一個(gè)能夠控制水平驅(qū)動(dòng)裝置和升降驅(qū)動(dòng)裝置的控制單元；將能夠表示傳送式碼垛機(jī)的實(shí)際結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)輸入控制單元；利用控制單元獲取傳送出口到工作平面的目標(biāo)高度和傳送出口在垂直于水平方向的方向上的調(diào)整距離，并結(jié)合結(jié)構(gòu)參數(shù)計(jì)算用于控制升降驅(qū)動(dòng)裝置的一個(gè)第一控制量和用于控制水平驅(qū)動(dòng)裝置的一個(gè)第二控制量；利用控制單元根據(jù)第一控制量和第二控制量同時(shí)控制升降驅(qū)動(dòng)裝置和水平驅(qū)動(dòng)裝置，使傳送出口移動(dòng)到目標(biāo)高度的同時(shí)保持傳送出口沿垂直工作平面的直線運(yùn)動(dòng)。該控制方法能夠控制傳送式碼垛機(jī)將物料沿豎直方向整齊地堆疊。本發(fā)明還提供了利用上述控制方法的傳送式碼垛機(jī)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種控制方法，尤其是一種傳送式碼垛機(jī)的控制方法。本發(fā)明還涉及利用上述控制方法的傳送式碼垛機(jī)。

背景技術(shù)

傳送式碼垛機(jī)通常具有可以繞平行于地面的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)械臂，傳送裝置設(shè)置于機(jī)械臂，通過電缸驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)可以調(diào)整傳送裝置的出口的高度。然而在機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，傳送裝置的出口同時(shí)存在高度方向和水平方向的位移，使堆疊的物料在水平方向上逐漸偏離，不能將物料沿豎直方向整齊地堆疊。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種傳送式碼垛機(jī)的控制方法，能夠控制傳送式碼垛機(jī)將物料沿豎直方向整齊地堆疊。

本發(fā)明的另一目的是提供一種傳送式碼垛機(jī)，能夠?qū)⑽锪涎刎Q直方向整齊地堆疊。

本發(fā)明提供了一種傳送式碼垛機(jī)的控制方法，傳送式碼垛機(jī)包括一個(gè)移動(dòng)裝置、一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)座、一個(gè)水平驅(qū)動(dòng)裝置、一個(gè)機(jī)械臂、一個(gè)升降驅(qū)動(dòng)裝置和一個(gè)傳送裝置，移動(dòng)裝置能夠在水平驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)下在一個(gè)工作平面上沿一個(gè)水平方向移動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)座繞一個(gè)垂直于工作平面的第一軸線可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于移動(dòng)裝置，機(jī)械臂能夠在升降驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)下繞一個(gè)平行于工作平面且與第一軸線相交的第二軸線相對于移動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)，傳送裝置設(shè)置于機(jī)械臂并且具有一個(gè)沿垂直于第二軸線的輸送方向伸出的傳送出口。控制方法包括下列步驟：

設(shè)置一個(gè)能夠控制水平驅(qū)動(dòng)裝置和升降驅(qū)動(dòng)裝置的控制單元；

將能夠表示傳送式碼垛機(jī)的實(shí)際結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)輸入控制單元；

利用控制單元獲取傳送出口到工作平面的目標(biāo)高度和傳送出口在垂直于水平方向的方向上的調(diào)整距離；并結(jié)合結(jié)構(gòu)參數(shù)計(jì)算用于控制升降驅(qū)動(dòng)裝置的一個(gè)第一控制量和用于控制水平驅(qū)動(dòng)裝置的一個(gè)第二控制量；以及

利用控制單元根據(jù)第一控制量和第二控制量同時(shí)控制升降驅(qū)動(dòng)裝置和水平驅(qū)動(dòng)裝置，使傳送出口移動(dòng)到目標(biāo)高度的同時(shí)保持傳送出口沿垂直工作平面的直線運(yùn)動(dòng)。借此使物料沿豎直方向整齊地堆疊。

本發(fā)明提供的傳送式碼垛機(jī)的控制方法，設(shè)置一個(gè)能夠同時(shí)控制水平驅(qū)動(dòng)裝置和升降驅(qū)動(dòng)裝置的控制單元，控制單元能夠結(jié)合傳送式碼垛機(jī)的實(shí)際結(jié)構(gòu)，計(jì)算傳送裝置的傳送出口到達(dá)目標(biāo)高度時(shí)水平驅(qū)動(dòng)裝置和升降驅(qū)動(dòng)裝置的控制量，并接下來同時(shí)控制水平驅(qū)動(dòng)裝置和升降驅(qū)動(dòng)裝置使傳送出口移動(dòng)到目標(biāo)高度的同時(shí)保持傳送出口沿垂直工作平面的直線運(yùn)動(dòng)。

在傳送式碼垛機(jī)的控制方法的另一種示意性實(shí)施方式中，升降驅(qū)動(dòng)裝置為電缸，其一端繞一個(gè)平行于第二軸線的第三軸線可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于機(jī)械臂，另一端繞一個(gè)平行于第二軸線的第四軸線可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于移動(dòng)裝置。用于輸入控制單元的結(jié)構(gòu)參數(shù)包括第二軸線到工作平面的高度、第二軸線和第三軸線的公垂線的長度、第二軸線和第四軸線的公垂線的長度、傳送出口到第一軸線和第二軸線的交點(diǎn)的線段的長度以及傳送出口到工作平面的高度等于第二軸線到工作平面的高度時(shí)第二軸線和第三軸線的公垂線與第二軸線和第四軸線的公垂線的夾角值。

在傳送式碼垛機(jī)的控制方法的再一種示意性實(shí)施方式中，控制單元根據(jù)下列公式計(jì)算傳送出口到目標(biāo)高度時(shí)電缸的長度作為第一控制量：

L＝√{(L3²+L4²)-2*L3*L4*cos(∠A+∠A2)；