[發(fā)明專利]傳送式碼垛機(jī)的控制方法及傳送式碼垛機(jī)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210600016.0
• 申請(qǐng)日: 2022-05-30
• 公開（公告）號(hào): CN114906607A
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙海龍;叢森森;周冬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西門子（中國(guó)）有限公司
• 主分類號(hào): B65G47/90
• 分類號(hào): B65G47/90;B65G61/00;B65G43/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.傳送式碼垛機(jī)的控制方法，所述傳送式碼垛機(jī)包括一個(gè)移動(dòng)裝置、一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)座、一個(gè)水平驅(qū)動(dòng)裝置、一個(gè)機(jī)械臂、一個(gè)升降驅(qū)動(dòng)裝置和一個(gè)傳送裝置，所述移動(dòng)裝置能夠在所述水平驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)下在一個(gè)工作平面上沿一個(gè)水平方向移動(dòng)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)座繞一個(gè)垂直于所述工作平面的第一軸線可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于所述移動(dòng)裝置，所述機(jī)械臂能夠在所述升降驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)下繞一個(gè)平行于所述工作平面且與所述第一軸線相交的第二軸線相對(duì)于所述轉(zhuǎn)動(dòng)座轉(zhuǎn)動(dòng)，所述傳送裝置設(shè)置于所述機(jī)械臂并且具有一個(gè)沿垂直于所述第二軸線的輸送方向伸出的傳送出口，其特征在于，所述控制方法包括下列步驟：

設(shè)置一個(gè)能夠控制所述水平驅(qū)動(dòng)裝置和所述升降驅(qū)動(dòng)裝置的控制單元；

將能夠表示所述傳送式碼垛機(jī)的實(shí)際結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)輸入所述控制單元；

利用所述控制單元獲取所述傳送出口到所述工作平面的目標(biāo)高度和所述傳送出口在垂直于所述水平方向的方向上的調(diào)整距離，并結(jié)合所述結(jié)構(gòu)參數(shù)計(jì)算用于控制所述升降驅(qū)動(dòng)裝置的一個(gè)第一控制量和用于控制所述水平驅(qū)動(dòng)裝置的一個(gè)第二控制量；以及

利用所述控制單元根據(jù)所述第一控制量和所述第二控制量同時(shí)控制所述升降驅(qū)動(dòng)裝置和所述水平驅(qū)動(dòng)裝置，使所述傳送出口移動(dòng)到所述目標(biāo)高度的同時(shí)保持所述傳送出口沿垂直所述工作平面的直線運(yùn)動(dòng)。

2.如權(quán)利要求1所述的傳送式碼垛機(jī)的控制方法，所述升降驅(qū)動(dòng)裝置為電缸，其一端繞一個(gè)平行于所述第二軸線的第三軸線可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述機(jī)械臂，另一端繞一個(gè)平行于所述第二軸線的第四軸線可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述移動(dòng)裝置，其特征在于，用于輸入所述控制單元的所述結(jié)構(gòu)參數(shù)包括所述第二軸線到所述工作平面的高度、所述第二軸線和所述第三軸線的公垂線的長(zhǎng)度、所述第二軸線和所述第四軸線的公垂線的長(zhǎng)度、所述傳送出口到所述第一軸線和所述第二軸線的交點(diǎn)的線段的長(zhǎng)度以及所述傳送出口到所述工作平面的高度等于所述第二軸線到所述工作平面的高度時(shí)所述第二軸線和所述第三軸線的公垂線與所述第二軸線和所述第四軸線的公垂線的夾角值。

3.如權(quán)利要求2所述的傳送式碼垛機(jī)的控制方法，其特征在于，所述控制單元根據(jù)下列公式計(jì)算所述傳送出口到所述目標(biāo)高度時(shí)電缸的長(zhǎng)度作為所述第一控制量：

L＝√{(L3²+L4²)-2*L3*L4*cos(∠A+∠A2)；

∠A2＝arcsin[(H1-H0)/R]；

其中，L表示所述傳送出口到所述目標(biāo)高度時(shí)電缸的長(zhǎng)度，L3表示所述第二軸線和所述第三軸線的公垂線的長(zhǎng)度，L4表示所述第二軸線和所述第四軸線的公垂線的長(zhǎng)度，∠A表示所述傳送出口到所述工作平面的高度等于所述第二軸線到所述工作平面的高度時(shí)所述第二軸線和所述第三軸線的公垂線與所述第二軸線和所述第四軸線的公垂線的夾角值，∠A2表示所述傳送出口到所述第一軸線和所述第二軸線的交點(diǎn)的線段與所述工作平面的夾角值，H1表示所述傳送出口的所述目標(biāo)高度，H0表示所述第二軸線到所述工作平面的高度，R表示所述傳送出口到所述第一軸線和所述第二軸線的交點(diǎn)的線段的長(zhǎng)度。

4.如權(quán)利要求2所述的傳送式碼垛機(jī)的控制方法，其特征在于，所述控制單元根據(jù)下列公式計(jì)算所述傳送出口到所述目標(biāo)高度時(shí)所述傳送出口在所述水平方向的偏移量作為所述第二控制量：

L1＝cos∠B*R*(1-cos∠A2)；

∠B＝arcsin[Y/(R*cos∠A2)]；

∠A2＝arcsin[(H1-H0)/R]；

其中，L1表示所述傳送出口到所述目標(biāo)高度時(shí)所述傳送出口在所述水平方向的偏移量，∠B表示所述轉(zhuǎn)動(dòng)座相對(duì)于所述第二軸線垂直于所述水平方向時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)的夾角值，Y表示所述傳送出口在垂直于所述水平方向的方向上的調(diào)整距離，∠A2表示所述傳送出口到所述第一軸線和所述第二軸線的交點(diǎn)的線段與所述工作平面的夾角值，H1表示所述傳送出口的所述目標(biāo)高度，H0表示所述第二軸線到所述工作平面的高度，R表示所述傳送出口到所述第一軸線和所述第二軸線的交點(diǎn)的線段的長(zhǎng)度。