[發(fā)明專利]檢測(cè)方法以及檢測(cè)系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210596230.3
• 申請(qǐng)日: 2022-05-30
• 公開（公告）號(hào): CN115479538A
• 公開（公告）日: 2022-12-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 飯島悠大郎
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 精工愛普生株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G01B11/00
• 分類號(hào): G01B11/00;G01B11/24;G01B11/25;G01S17/10;G01S17/88
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 方冬梅;鄧毅

本發(fā)明提供檢測(cè)方法以及檢測(cè)系統(tǒng)，以充分的精度取得第一區(qū)域的三維坐標(biāo)值。檢測(cè)方法通過紅外線投影儀(13)及深度照相機(jī)(11)檢測(cè)第一區(qū)域(AR1)的三維形狀，第一區(qū)域(AR1)包含比第一區(qū)域(AR1)小的第二區(qū)域(AR2)，檢測(cè)方法包括如下處理：基于深度照相機(jī)(11)的深度圖像(DP)，取得第二區(qū)域(AR2)的至少2點(diǎn)的三維坐標(biāo)值；基于所述2點(diǎn)的三維坐標(biāo)值，計(jì)算包含第二區(qū)域(AR2)的平面(PL)的位置；以及將平面(PL)的位置決定為第一區(qū)域(AR1)的三維形狀。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及檢測(cè)方法以及檢測(cè)系統(tǒng)。

背景技術(shù)

以往，已知有使用紅外線方式的測(cè)距傳感器來取得檢測(cè)區(qū)域的三維形狀的技術(shù)。

例如，在專利文獻(xiàn)1中記載了如下方法：通過深度傳感器取得地面的三維坐標(biāo)點(diǎn)群數(shù)據(jù)，基于所取得的多個(gè)點(diǎn)群數(shù)據(jù)，例如通過使用最小二乘法來估計(jì)表示地面的平面。

專利文獻(xiàn)1：國際公開2020-013021號(hào)公報(bào)

在現(xiàn)有文獻(xiàn)1中，設(shè)想了能夠通過深度傳感器準(zhǔn)確地取得地面的三維坐標(biāo)的情況，但例如在使用基于紅外線方式的測(cè)距傳感器的情況下，根據(jù)地面的反射特性，有可能無法以充分的精度取得地面的三維坐標(biāo)值。

發(fā)明內(nèi)容

本公開的一個(gè)方式是基于紅外線方式的測(cè)距傳感器檢測(cè)第一區(qū)域的三維形狀的檢測(cè)方法，所述第一區(qū)域包含比所述第一區(qū)域小的第二區(qū)域，檢測(cè)方法包括如下處理：基于測(cè)距傳感器的測(cè)定值，取得所述第二區(qū)域的至少2點(diǎn)的三維坐標(biāo)值；基于所述至少2點(diǎn)的三維坐標(biāo)值，計(jì)算包含所述第二區(qū)域的平面的位置；以及將所述平面的位置決定為所述第一區(qū)域的三維形狀。

本公開的另一方式是一種檢測(cè)系統(tǒng)，其具備紅外線方式的測(cè)距傳感器和信息處理裝置，檢測(cè)第一區(qū)域的三維形狀，其中，所述第一區(qū)域包含比所述第一區(qū)域小的第二區(qū)域，所述信息處理裝置執(zhí)行如下處理：基于所述測(cè)距傳感器的測(cè)定值，取得所述第二區(qū)域的至少2點(diǎn)的三維坐標(biāo)值；基于所述至少2點(diǎn)的三維坐標(biāo)值，計(jì)算包含所述第二區(qū)域的平面的位置；以及將所述平面的位置決定為所述第一區(qū)域的三維形狀。

附圖說明

圖1是表示第一實(shí)施方式的檢測(cè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的一例的圖。

圖2是表示深度照相機(jī)與RGB照相機(jī)的照相機(jī)坐標(biāo)的對(duì)應(yīng)關(guān)系的圖。

圖3是表示個(gè)人計(jì)算機(jī)的結(jié)構(gòu)的一例的圖。

圖4是表示第一區(qū)域的三維形狀的檢測(cè)方法的一例的圖。

圖5是表示包含第一物體的三維形狀的檢測(cè)方法的一例的圖。

圖6是表示包含第一物體和第二物體的三維形狀的檢測(cè)方法的一個(gè)例子的圖。

圖7是表示第一物體和第二物體的檢測(cè)方法的一例的圖。

圖8是表示個(gè)人計(jì)算機(jī)的處理的一例的流程圖。

圖9是表示個(gè)人計(jì)算機(jī)的處理的一例的流程圖。

圖10是表示第二實(shí)施方式的個(gè)人計(jì)算機(jī)的結(jié)構(gòu)的一例的圖。

圖11是表示個(gè)人計(jì)算機(jī)的處理的一例的流程圖。

標(biāo)號(hào)說明