[發明專利]一種自動堆疊方法、裝置及系統

在審

• 申請號: 202210594975.6
• 申請日: 2022-05-28
• 公開（公告）號: CN114955876A
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發明（設計）人: 肖炳林;齊永志;何威譽;陳高林;周禮橋;吳嘉賢;黃益昌;馬史德
• 申請（專利權）人: 廣州港集團有限公司;廣州港股份有限公司;廣州港股份有限公司南沙集裝箱碼頭分公司
• 主分類號: B66C13/48
• 分類號: B66C13/48;B66C13/46;B66C13/16;B66C13/08;B66C19/00;B65G63/00;B65G57/03
• 代理公司: 廣州弘邦專利商標事務所有限公司 44236
• 代理人: 程長文

本發明涉及集裝箱堆疊領域，應用于軌道式集裝箱起重機，提供一種自動堆疊方法、裝置及系統，包括大車、小車架、吊具、控制器。通過3D激光掃描器得到目標檢測信息，所述控制器對目標檢測信息進行處理得到小車架目標檢測位移量和吊具目標檢測位移量。通過傾角傳感器得到補償檢測信息，所述補償檢測信息包括補償小車架傾角和補償吊具傾角，所述控制器對目標檢測信息和補償檢測信息進行處理得到小車架補償位移量和吊具補償位移量。根據小車架目標檢測位移量和小車架補償位移量求和得到小車架實際位移量，根據吊具目標檢測位移量和吊具補償位移量求和得到吊具實際位移量，自動執行小車架實際位移量和吊具實際位移量。

技術領域

本發明涉及集裝箱堆疊領域，更具體地，應用于軌道式集裝箱起重機，涉及一種自動堆疊方法、裝置及系統。

背景技術

隨著起重機作業時間的增加和堆場使用時間的增加，設備作業環境急劇變化，堆場的集裝箱自動堆疊系統精準性將會逐漸降低，實際運用效果與期待值出現巨大的差異性，會頻繁出現自動碼箱不齊的情況。主要原因是小車軌道傾角的變化、大車兩側軌道高度差變化，使得起重機小車架產生傾斜，小車架激光在進行掃描時產生誤差；堆場沉降后，堆場內集裝箱傾角變化，使得堆場集裝箱自動堆疊時產生誤差；吊具傾角變化，引起吊具抓著的集裝箱傾角變化，使得堆場集裝箱自動堆疊時產生誤差。

發明內容

本發明旨在克服上述現有技術的至少一種缺陷，提供一種自動堆疊方法、裝置及系統，用于解決集裝箱自動堆疊不整齊的問題。

本發明采用如下技術方案：

第一方面，提供了一種自動堆疊方法，應用于集裝箱起重機，包括大車、小車架、吊具、控制器，其特征在于，方法包括：

通過3D激光掃描器得到目標檢測信息，所述目標檢測信息包括目標集裝箱高度、吊具上集裝箱高度、目標檢測吊具傾角；所述控制器對目標檢測信息進行處理得到小車架目標檢測位移量和吊具目標檢測位移量；

通過傾角傳感器得到補償檢測信息，所述補償檢測信息包括補償小車架傾角和補償吊具傾角，所述控制器對目標檢測信息和補償檢測信息進行處理得到小車架補償位移量和吊具補償位移量；

根據小車架目標檢測位移量和小車架補償位移量求和得到小車架實際位移量，根據吊具目標檢測位移量和吊具補償位移量求和得到吊具實際位移量；

自動執行小車架實際位移量和吊具實際位移量。

進一步，所述小車架補償位移量基于所述目標集裝箱高度、吊具上集裝箱高度、補償小車架傾角，通過所述控制器運算得到，所述補償小車架傾角包括前傾角和后傾角；

所述吊具補償位移量通過校驗所述補償吊具傾角和目標檢測吊具傾角，所述校驗得到的差異值為吊具補償位移量，所述補償吊具傾角和目標檢測吊具傾角包括前傾角、后傾角、左傾角、右傾角。

進一步，所述方法還包括穩定采集時間確定，所述穩定采集時間通過至少二次不同時間的采集，根據連續兩次采集信息的波動比例得到穩定采集時間，所述穩定采集時間的對象包括目標集裝箱高度、吊具上集裝箱高度、目標檢測吊具傾角、補償小車架傾角和補償吊具傾角中至少一種，所述小車架實際位移量和吊具實際位移量均基于同一個穩定采集時間。在堆疊集裝箱過程中，集裝箱起重機抓起集裝箱后，將集裝箱移動至準確位置，產生的慣性會造成集裝箱出現一定的晃動，對自動堆疊測量產生誤差，通過對穩定采集時間的對象在連續測量的波動比例來判斷集裝箱靜態程度。

進一步，所述波動比例為小于-5％到5％。

進一步，所述方法還包括監測告警方法，所述方法包括：

設置小車架正常傾角范圍，設置吊具正常傾角范圍；

獲取穩定采集時間補償小車架傾角和補償吊具傾角；