[發(fā)明專(zhuān)利]一種自動(dòng)堆疊方法、裝置及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210594975.6
• 申請(qǐng)日: 2022-05-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114955876A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-08-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 肖炳林;齊永志;何威譽(yù);陳高林;周禮橋;吳嘉賢;黃益昌;馬史德
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣州港集團(tuán)有限公司;廣州港股份有限公司;廣州港股份有限公司南沙集裝箱碼頭分公司
• 主分類(lèi)號(hào): B66C13/48
• 分類(lèi)號(hào): B66C13/48;B66C13/46;B66C13/16;B66C13/08;B66C19/00;B65G63/00;B65G57/03
• 代理公司: 廣州弘邦專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44236
• 代理人: 程長(zhǎng)文

1.一種自動(dòng)堆疊方法，應(yīng)用于軌道式集裝箱起重機(jī)，包括大車(chē)、小車(chē)架、吊具、控制器，其特征在于，方法包括：

通過(guò)3D激光掃描器得到目標(biāo)檢測(cè)信息，所述目標(biāo)檢測(cè)信息包括目標(biāo)集裝箱高度、吊具上集裝箱高度、目標(biāo)檢測(cè)吊具傾角；所述控制器對(duì)目標(biāo)檢測(cè)信息進(jìn)行處理得到小車(chē)架目標(biāo)檢測(cè)位移量和吊具目標(biāo)檢測(cè)位移量；

通過(guò)傾角傳感器得到補(bǔ)償檢測(cè)信息，所述補(bǔ)償檢測(cè)信息包括補(bǔ)償小車(chē)架傾角和補(bǔ)償?shù)蹙邇A角，所述控制器對(duì)目標(biāo)檢測(cè)信息和補(bǔ)償檢測(cè)信息進(jìn)行處理得到小車(chē)架補(bǔ)償位移量和吊具補(bǔ)償位移量；

根據(jù)小車(chē)架目標(biāo)檢測(cè)位移量和小車(chē)架補(bǔ)償位移量求和得到小車(chē)架實(shí)際位移量，根據(jù)吊具目標(biāo)檢測(cè)位移量和吊具補(bǔ)償位移量求和得到吊具實(shí)際位移量；

自動(dòng)執(zhí)行小車(chē)架實(shí)際位移量和吊具實(shí)際位移量。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)堆疊方法，其特征在于，所述補(bǔ)償位移量具體包括：

所述小車(chē)架補(bǔ)償位移量基于所述目標(biāo)集裝箱高度、吊具上集裝箱高度、補(bǔ)償小車(chē)架傾角，通過(guò)所述控制器運(yùn)算得到，所述補(bǔ)償小車(chē)架傾角包括前傾角和后傾角；

所述吊具補(bǔ)償位移量通過(guò)校驗(yàn)所述補(bǔ)償?shù)蹙邇A角和目標(biāo)檢測(cè)吊具傾角，所述校驗(yàn)得到的差異值為吊具補(bǔ)償位移量，所述補(bǔ)償?shù)蹙邇A角和目標(biāo)檢測(cè)吊具傾角包括前傾角、后傾角、左傾角、右傾角。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)堆疊方法，其特征在于，所述方法還包括穩(wěn)定采集時(shí)間確定，所述穩(wěn)定采集時(shí)間通過(guò)至少二次不同時(shí)間的采集，根據(jù)連續(xù)兩次采集信息的波動(dòng)比例得到穩(wěn)定采集時(shí)間，所述穩(wěn)定采集時(shí)間的對(duì)象包括目標(biāo)集裝箱高度、吊具上集裝箱高度、目標(biāo)檢測(cè)吊具傾角、補(bǔ)償小車(chē)架傾角和補(bǔ)償?shù)蹙邇A角中至少一種，所述小車(chē)架實(shí)際位移量和吊具實(shí)際位移量均基于同一個(gè)穩(wěn)定采集時(shí)間。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種自動(dòng)堆疊方法，其特征在于，所述波動(dòng)比例為小于-5％到5％。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種自動(dòng)堆疊方法，其特征在于，所述方法還包括監(jiān)測(cè)告警方法，所述方法包括：

設(shè)置小車(chē)架正常傾角范圍，設(shè)置吊具正常傾角范圍；

獲取穩(wěn)定采集時(shí)間補(bǔ)償小車(chē)架傾角和補(bǔ)償?shù)蹙邇A角；

判斷所述穩(wěn)定采集時(shí)間補(bǔ)償小車(chē)架傾角是否滿足小車(chē)架正常傾角范圍，判斷所述穩(wěn)定采集時(shí)間補(bǔ)償?shù)蹙邇A角是否滿足吊具正常傾角范圍；

提示及記錄不滿足正常傾角范圍的補(bǔ)償小車(chē)架傾角和補(bǔ)償?shù)蹙邇A角，并切斷機(jī)器自動(dòng)運(yùn)行命令。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種自動(dòng)堆疊方法，其特征在于，所述小車(chē)架正常傾角范圍為-0.8至0.8度；

所述吊具正常傾角范圍為-0.8至0.8度。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自動(dòng)堆疊方法，其特征在于，所述方法中小車(chē)架補(bǔ)償位移量通過(guò)補(bǔ)償位移機(jī)器學(xué)習(xí)模型得到，包括：

輸入小車(chē)架特征，所述小車(chē)架特征包括目標(biāo)集裝箱高度、吊具上集裝箱高度、補(bǔ)償小車(chē)架傾角；

補(bǔ)償位移機(jī)器學(xué)習(xí)模型處理小車(chē)架特征，所述補(bǔ)償位移機(jī)器學(xué)習(xí)模型通過(guò)提取自動(dòng)堆疊歷史數(shù)據(jù)而建立，歷史數(shù)據(jù)包括堆疊效果標(biāo)簽、小車(chē)架傾角、大車(chē)位置、小車(chē)架位置、起升高度、吊具推桿電機(jī)編碼器數(shù)值、及目標(biāo)檢測(cè)信息中目標(biāo)集裝箱高度、吊具上集裝箱高度、目標(biāo)檢測(cè)吊具傾角；

輸出小車(chē)架補(bǔ)償位移量預(yù)測(cè)值。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種自動(dòng)堆疊方法，其特征在于，所述補(bǔ)償位移機(jī)器學(xué)習(xí)模型決策函數(shù)為Y，Y＝sin(x3)*(x2-x1)；

其中x1為目標(biāo)集裝箱高度，x2為吊具上集裝箱高度，x3為補(bǔ)償小車(chē)架傾角，Y的范圍為-25cm至25cm。